足療在中醫文化中，足浴療法源遠流長，它源於我國遠古時代，是人們在長期的社會實踐中的知識積累和經驗總結，至今已有3000多年的歷史傳統。古人曾經有過許多對足浴的經典記載和描述：“春天洗腳，昇陽固脫；夏天洗腳，暑溼可祛；秋天洗腳，肺潤腸濡；冬天洗腳，丹田溫灼。”蘇東坡曰：“熱浴足法，其效初不甚覺，但積累百餘日，功用不可量，比之服藥，其效百倍。”又在詩中寫道：“主人勸我洗足眠，倒床不復聞鐘鼓。”陸游道：“洗腳上床真一快，稚孫漸長解澆湯。”清朝外治法祖師在《理論駢文》道：“臨臥濯足，三陰皆起於足，指寒又從足心入，濯之所以溫陰，而卻寒也。”
我國是足部療法起源最早的國家。幾千年前的中國就有關於足部按摩的記載。據考證，當年足療與鍼灸在我國為“同根生”之療法。
古代黃帝內經“足心篇”之“觀趾法”(一種診療方法)；隋朝高僧所撰《摩河止觀》之“意守足”(常擦足心，能治多種疾病)；漢代神醫華佗著於《華佗祕笈》之“足心道”(意即足底的學問)，司馬遷《史記》之“俞跗用足治病”(“俞”通“愈”，跗指足背)。
宋代文豪蘇東坡先生對養生頗有研究，對堅持摩擦足底湧泉穴對身體的益處就大加讚賞，稱“其效不甚覺，但積累至百餘日，功用不可量 ……若信而行之，必有大益。”說明中國人很早就對足部按摩有益於健康有很深的瞭解。中醫療法(包括足部按摩)在唐代即傳人日本、朝鮮。元朝以後又傳人歐洲。(元朝伯仁之《十四經》)
明朝時期，足部按摩得到進一步發展。後因封建禮教、女子裹腳等輕視足部健康的“政策”、民風，大大影響了該療法的健康發展。特別是到了清末年間，這一中國歷史文化遺產更是遭到了外國列強的殘酷掠奪，一度在國內“銷聲匿跡”，幾乎失傳。
十九世紀三十年代，美國印古哈姆《足的故事》專門介紹了“足部按摩療法”。一九七五年，瑞士瑪魯卡多《足反射療法》，從學術上總結了人類關於足部反射區的自然療法。一九八五年，英國現代醫學協會正式將足部按摩方法定為“現代醫學健康法”，明確了更高的醫學地位。一九八九年，美國加州召開了“足反射療法大會”。
人有四根即鼻根、乳根、耳根、足根。“鼻為苗竅之根，乳為宗氣之根，耳為神機之根，腳為精氣之根。”可見鼻、耳、乳僅是精氣的凝聚點，而腳才是精氣總的集合點。觀
之臨床，頭腦清靈，步履輕健均為健康的特徵；而頭重腳輕，腳腫履艱，為病體之軀。因此，古今中外的養生健身方法，都極為重視足部的鍛鍊。
人有腳，猶如樹有根。樹枯根先竭，人老腳先衰。腳對人體起著重要的養生保健作用。
專家認為，足部按摩的原理主要有以下四方面：一是血液循環理論。腳在人體最底部，血液中的尿酸晶等有害物質沉積在腳底，不利健康。通過足底按摩，分解沉積在腳底的有害物質，可使其通過汗液、尿液排出體外。二是反射原理。“腳是人的第二心臟”，人的臟腑器官與足底穴位是一一對應的。足部按摩通過反射區促使大腦傳導信號，改善人體內分泌和血液循環，調節生理環境。三是全息論原理。中醫以局部觀全體，把腳看作是人體的全息胚，上面充滿了五臟六腑的信息，對腳的按摩就是對全身的按摩。四是中醫經絡學原理，亦即中醫三陰、三陽學說。足部按摩通過對腳的按摩能刺激調理臟腑，疏通經絡，增強新陳代謝，從而達到強身健體祛除病邪的目的。
從擁有兩千多年曆史的中醫經絡學說的角度，更能說明雙腳與全身的密切關係。經絡學說認為：雙足通過經絡系統與全身各臟腑之間密切相連，構成了足與全身的統一性。人體十二正經中，有六條經脈即足三陰經和足三陽經分佈到足部。足部為足三陰經之始，足三陽經之終。這六條經脈又與手之三陽經、三陰經相連屬，循行全身。奇經八脈的陰蹺脈、陽蹺脈、陰維脈、陽維脈，也都起於足部，衝脈有分支到足部，從而加強了足部與全身組織、器官的聯繫。因此， 臟腑功能的變化都能反映到足部上來。
