道教自古便有以醫傳道的傳統，以此為宗旨，自創教伊始，便一直以“以醫傳道、借醫弘道”的傳教方式不斷髮展壯大，成為中國舉足輕重的教派之一。
道教是我國土生土長的宗教，其教義理念深深紮根於中華傳統文化之中。道教擁有“重人貴生”的思想，主張修煉成仙，追求長生不老，這與醫學通過治病救人，從而保全生命與健康的宗旨相一致。道教以此種方式傳道，可見其教義文化中的醫學淵源之深。
在中國傳統文化中，道家文化與中醫文化一直是同根生長的。從二者的發源母體來看，均來自上古原始的巫術文化，而後又都以道家經典《道德經》、中華文化的起源《易經》以及陰陽五行學說為理論基礎構建自身的理論體系，可見二者之間有著非常緊密的聯繫。
道醫在道書中被稱為“道士醫師”，是道教中有特定內涵的一個術語，指的是那些專門負責醫事事務的人。在《太上靈寶五符序》中便有記載：“三尸常欲人死，故欲攻守，此之謂也。凡道士醫師但知按方治身而不知伏屍在人腹中，固人藥力，令藥不效，皆三蟲所為。”這是道書中首次提到“道士醫師”這個稱謂。道教以行醫濟世作為傳教的手段，道士醫師便成為了傳教的主要力量。這些人傳道時，通常不只一種行醫方式，因此在民間，對道士醫師有著許多不同的叫法——“丹醫”、“隱醫”、“走方醫”、“草澤醫”等，這些不同的叫法除了與他們的行醫方式有關，還從側面表明道醫身份的複雜性與多重性，而這又與道醫入道從醫的經歷有關。
歷史上有名可考的道醫的入道經歷一般歸為4種。他們之中，有些是來自道門世家，自幼便修道習醫，晉代的葛洪及其妻鮑姑便屬於這一種。有些是崇尚道教學說，並且根據自己的興趣鑽研醫術，並將其用於傳道濟世、扶貧救弱，例如茅山的三茅真君。有些則是避世修身而從醫，這些人後來大多成為了德高望重且醫術高超的道士。雖然他們立志於在鄉野間修煉傳道，但是由於富於盛名而常常受到社會上層的關注，因此，以此種方式入道的聲名顯赫之人最多。例如東漢五斗米教的創教者張道陵，南朝梁著名的道教學者、醫藥學家陶弘景，還有孫思邈、劉完素等在道教史上鼎鼎大名的道醫。在這批人中，不僅有直接接觸統治階級與上流階層的，也有立足於民間、流芳於百姓中的，他們極大地擴展了道教與道醫的影響範圍，有效地宣傳了道教的宗教理念，同時還提高了道教與道醫的社會地位。還有一種是久病不愈而入道習醫的，《神仙傳》中的方士于吉便屬於此種類型。除以上4種之外，道醫中還有一大部分未為歷史所記載，這些人常常遊走於民間小巷，或出沒於名山大川，懸壺濟世，為道教的傳道打下了深厚的民眾基礎，為道教的發展作出了無私的貢獻。
古時，道書中的道醫是那些專門從事醫事、借醫事傳道的道士。而近代以來，道醫所指的範圍有所擴大，道醫一詞成為了道家醫學或者道教醫學的一種稱謂，被認為是中華傳統醫學中的一個重大流派。
關於道教醫學的解釋，在不同的著作中有不同的記載。《中國大百科全書·宗教卷》記載說，“道教醫學是道教為追求長生成仙，繼承和汲取中國中醫學的成果，在內修外養的過程中積累的醫藥學知識和技術。它包括服食、外丹、內丹導引以及帶有巫醫色彩的仙丹靈藥和符咒等，與中國的中醫學既有聯繫又有區別，其醫學和藥物學的精華為中國醫學的組成部分。”《中華道教大辭典》“道教醫學”條目的解釋是，“道教醫藥學是在道教文化中發展起來的醫藥學。且道教醫學不僅促進了道教的傳播與發展，而且這種醫術與醫道本身也含有道教修煉的特徵，所以說，道教醫學不僅僅是社會醫學，也可以說是一門宗教醫學。”另外，日本學者吉元昭治在其所著的《道教與不老長壽醫學》中稱，“所謂的道教醫學，可以說就是以道教為側面的中國醫學。這些被看做是道教經典中的主要內容。不過現在，就像道教淹滅在民間信仰(民俗宗教)之中那樣，道教醫學可以在民間醫療或民間信仰中的信仰療法中見到其蹤跡。”從這些對道教醫學的解釋中可以看出，道教醫學與中醫、與民間傳統文化有著深層次的關聯。道教與中國醫學是相互影響、相互紮根的關係。或許，所謂的醫道同源可以對道教醫學作一個合理的闡釋。
道與醫的濫觴都來自於原始社會的“巫”。遠古時期，人們無法理解風、雨、雷、電等自然現象，也無法理解夢境這種意識活動，於是便產生了萬物有靈和靈魂神祗的觀念，也就有了圖騰崇拜、祖先崇拜、神靈崇拜等一系列原始宗教信仰和祭祀活動。於是，作為人與神靈交流的中介，“巫”便自然而然地產生了，巫術也隨之出現。遠古時期的社會中，巫術文化滲透在其生活的方方面面，甚至人們以巫術來指引生活。無論是人類的降生和死亡，或是疾病的治療等，都離不開巫術。
公元前16至11世紀的殷商時期最盛鬼神，生活中凡有重大事件，必須要進行占卜、祭祀，而這些活動都由巫祝來主持。《周易·觀卦彖辭》中就有記載：“觀天之神道，而四時不忒，聖人以神道涉教，而天下服矣。”這神道的主持者是巫祝，因此，巫祝不僅能夠參與祭祀娛神等重大活動，而且還可以掌管醫療文教等領域的事務。那個時候還設有巫醫專職負責人們的疾病與健康。
最早的巫醫不是用針石藥物來治病，而是用“祝由”的方式。“祝由”就是用向天祝告，以及利用符咒的方式來治療疾病。關於巫醫治療的場景，在劉向的《說苑》中有一段生動的描寫。書中寫到巫醫們讓病人躺在草蓆上，用稻草紮成草狗，面向北方唸唸有詞。不多時，病者便可恢復健康。這種治療方法的科學性一直飽受爭議，若認真糾其科學性，也並非無跡可尋。對於當時對自然界萬事萬物都存在敬畏心理的民眾來說，這種方法對患者的心理治癒不可謂無效，其醫療結果還是顯而易見的。
從道教方面看，巫祝乃是道教的遠古淵源。《說文》中對“巫”的解釋是，“巫，祝也，能齊肅事神明者，在男曰覡（xí），在女曰巫。”這在道教的儀式與道醫的治療手段方面可見一斑。另外，道教之“道”便來源於古代的“神道涉教”，道教中的符籙、禁咒等，也是來源於遠古巫術。道教醫學中運用的鍼灸、祝禁等醫療手段，顯然也是由遠古巫術流傳發展而來。巫祝是神道的主持者，道教中的道醫雖然不如巫祝在原始社會中的地位崇高，但就醫術承襲這一點，道醫是對巫祝醫學領域部分的繼承。由於道醫治療手段的多樣以及身份中濃厚的原始宗教色彩，所以道醫常常帶有一定的巫醫以及神仙醫藥等方面的神祕色彩。故此，道教醫學和道教文化以及民間原始宗教文化是同源之水，都滋潤了中國醫學與中國傳統文化的成長，給我們留下了寶貴的歷史財富。
道醫中的醫、道淵源始終以道為體，以醫為用。道醫收蓄了道家“重人貴生”的教義與修為法，重視人和生命的價值，並將此種觀念與教義注入人的主觀能動性，最終實踐於生活，將“道”與“醫”融合在一起。老子說，“我命在我，不屬天地”，與一般宗教的神靈主宰論不同，道醫立足於現實，關注人的健康與長生，故道醫可將道的虛無與醫的實用圓融一處。
道醫的溯源是原始的宗教信仰，但是與一般的宗教相比，又多了一些現實的人道情懷，實則難能可貴。中華文化之本源即是“道”，人法地、地法天、天法道、道法自然，故人修道便向天地法養心、養性、養氣、養神、養生，天人合一而長生。可以說，道醫由道而生，為道而行。