楊露禪(1799-1872年)，名福魁。河北廣府(今永年縣)人。在陳氏師徒練拳時，在一旁觀看,久而久之，竟有所得。後被陳發現，見其是可造之才，不但沒有怪罪他，反而大膽摒棄門戶之見和江湖禁忌，和陳德瑚商量，準其在業餘時間正式學習太極拳。
這樣，楊露禪才得以正式拜陳長興為師。這便是民間傳說中《楊露禪陳溝偷拳》的真貌。經小說家的藝術加工，如民國初年有人所編的傳奇小說《金蟬盜技》等，也由此衍化而來。宮白羽武俠小說《偷拳》和由此書改編的電影《神丐》以及最新熱播電影《太極1》，就是根據上述楊露禪學藝故事虛構創作的。
楊露禪正式拜師後。十八年中三下陳家溝，深得陳式太極拳第六代傳人陳長興先生所傳精髓。藝成時，他已是四十歲左右的人了。為了生活，他先在家鄉永年教授太極拳，後被人推薦去北京授徒。因武藝高強，號稱"楊無敵"。他在北京授拳時，因弟子多為王公大臣，貝勒貴族，生活奢侈而體弱多病，又不耐艱苦。楊露禪考慮到這些人的身體素質和保健需要，將自己所學太極拳中的一些高難度功架簡化，使姿勢較為簡單，動作柔和易練。既適合穿長衫、留辮子的人練習，又有益於健身。後經其子、孫修改，定型而成楊式太極拳，並發展成大小兩種套路。其特點是:柔和緩慢、舒展大方，速度緩勻，剛柔內含、深藏不露、輕沉兼有。此拳一出，在京、津一帶影響很大，學者日眾，而這時陳家的太極拳卻仍在陳姓內部傳遞，所以當時的武術傳人楊季子寫的詩中，有"誰料豫北陳家拳，卻賴冀南楊家傳" 的句子。
後來，楊露禪的次子楊班侯(1837--1892年)傳楊式小架太極拳於滿族人全佑(1834-1902年)，全佑之子鑑泉後從漢姓吳，他將父親傳授的楊式太極拳修改定型，自成一家。此拳的特點是:重神靜，長柔化，馬弓步時呈川字形和身稍前傾，而又要求斜中寓直。推後時，寧靜而不忘動，架式大小適中，動作緊湊 柔和，神志舒靜。在社會上流傳後，被世人稱為"吳式太極拳"。
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