1582年，一位來自意大利名叫Matteo Ricci的耶穌會士來到中國澳門。此時明王朝對外國人封鎖很嚴，但是進貢的外國使節不受限制可以進入天朝，Matteo Ricci就以從西洋來進貢方物自鳴鐘、稜鏡等理由進入中國內地。中國有句俗話叫入鄉隨俗，Matteo Ricci一到中國，就取中文名：利瑪竇，字西泰，穿中國儒士衣服，學漢語說中國話。
進入中國深入瞭解後，利瑪竇才發現中國自古自詡為天朝上國的封貢假象。二十一史上明明白白寫著，每年都會有各國使者帶著禮物前來中國朝貢，皇帝收了禮物以後，為表示大國風度，會回報給使節錢物超出很多倍，這就導致了所謂的外國使節，那些所謂的外國使節，根本不是奉國王之命前來進貢的，而是濫竽充數自己水貨來的，只要取得進入中國進貢的機會，意味著取得賺大錢發大財的機會，不管進貢什麼，皇帝都會龍顏大悅，賞賜外國使節更多禮物，以示天朝上國風度，來進貢的“使節”不需要進貢什麼奇珍異寶，只要有貨帶來就能賺錢。利瑪竇對天朝上國進貢體系譏笑一場，千百年來中國皇帝矇在鼓裡以為是外國在向中國納貢，其實是中國向外國納貢。
利瑪竇發現中國人一個生活細節，飯前飯後不洗手，因為中國人有一種餐桌工具接觸食物，兩根小棍子（筷子）輕巧而靈敏地把食物送入口中，無需用手接觸，洗手純屬瞎子戴眼鏡——多餘，西方人沒有這樣的工具，每次飲食西方人都要弄得湯湯水水灑落面前衣襟，為了免除這樣的油膩，西方人便在吃飯前脖子面前戴上一塊圍巾。利瑪竇此行中國目的就是傳播福音宣揚天主教的，一旦信徒領洗，必須洗手，如果入教以後領取聖餐（麵包），一雙手髒兮兮的拿著聖餐就啃，多不衛生。天主教的傳播，飯前飯後勤洗手這個細節牢牢紮根在中國人的日常生活中，富貴人家吃飯戴圍脖久而久之也成了一種習慣。這一來紀念耶穌生日的聖誕節也傳到了中國。
利瑪竇還發現中國採用考試選拔人才的方式，跟西方一樣有三個學位等級。考取秀才功名的時候，等同於西方人獲得了學士學位。考取舉人頭銜的時候，等同於西方人獲得了碩士學位。博取進士及第的時候，等同於西方人獲得博士學位。按這個標準，本科生其實還只是秀才，研究生才算中了舉，博士生才算中進士。讀書是男人的事，女子被禁閉在家裡。在街上很少能看到女人晃悠，利瑪竇認為中國可能有位聖人想到一個絕妙主意，把這些女人統統關在家裡。一點不錯，社會上提倡女子無才便是德。與歐洲女人還有不同的是，中國女人腳小被認為是美的標誌，為了實現這個美的願望，從小就用布條緊緊裹住雙腳，以防長大，終其一生，直到進入墳墓，這塊布條都不會拿下來。
讓利瑪竇大為驚歎的是，在中國這樣一個人口眾多幅員遼闊物產豐富的國家，擁有裝備精良的陸戰隊與海戰隊，很容易通過暴力征服鄰國，但中國皇帝和人民從來沒有這麼做，他們知足常樂，不想侵佔他國。然而歐洲人卻大不相同，老想著侵佔別人的東西，所以他認為中國人很和善。而這一切恐怕得歸功於孔子仁義禮智信的儒家學說，利瑪竇便翻譯了孔子的《四書》寄回歐洲，孔子在16世紀出國了，受歐洲人讚譽為中國最偉大的哲學家。
利瑪竇把中國的知識翻譯介紹到歐洲去，又把歐洲知識引進中國來。他畫出了《萬國全圖》，一冊全面介紹世界地理的的世界地圖。說天下共有五大洲。第一為亞細亞洲（Asia，亞洲），其中有百餘個國家，中國居其中之一。第二為歐羅巴洲（Europe，歐洲），其中有七十餘個國家，意大里亞（Italia，意大利）居其中之一。第三為利未亞洲，也有百餘個國家。第四為亞墨利加洲（America，美洲），地方更大，境土相連，分為南北二洲。最後為墨瓦臘泥加洲。中國人對利瑪竇的世界地圖不滿意，中國之所以稱為中國，就因為地處世界中間，中國應該居中才對，但地圖上卻偏東，利瑪竇只好稍微調整了一下，才獲中國人青睞。
利瑪竇又和志同道合的明朝士大夫徐光啟合作翻譯了歐幾里得《幾何原本》，用拉丁字母給漢字注音，寫成《西字奇蹟》。中國漢字以前沒有拼音字母這種概念，《西字奇蹟》讓中國人嘗試著進口拉丁字母。
西方在天體運行這上面的研究成果遠遠超過中國。他們發明瞭望遠鏡。利瑪竇接觸到中國天體研究這塊的時候，中國人還處在天圓地方的矇昧中。中國鑄造的銅錢便根據這個原理而得，邊緣呈圓形輪廓，中間一個四方孔，表示天圓地方。
利瑪竇憑著他的博學帶領他的同伴在紫禁城站穩腳跟，萬曆皇帝會見了他，不僅允許他們自由宣講福音，並御旨每四個月給他們發一次薪水，月薪八個金幣，利瑪竇感嘆這個待遇無論在中國或歐洲都是一筆不菲的收入！
利瑪竇深入觀察中國，在他快要去見上帝幾個月前用意大利文寫成《利瑪竇中國札記》（又名《基督教遠征中國史》）。他開啟了外國人取中文名的先例，後來傳教的耶穌會士都取中文名。法國耶穌會士Nicolas Trigault，中文名金尼閣，將《利瑪竇中國札記》手稿從中國澳門帶回羅馬，翻譯成拉丁文在歐洲刊行。為避免天主教在中國傳教事業的中斷，派了日耳曼國耶穌會士Johann Adam Schall von Bell，中文名湯若望，接替金尼閣。
《利瑪竇中國札記》以外國人的眼光記錄了萬曆年間的中國，打包票向歐洲人確認他們在《馬可波羅遊記》上面看到的契丹就是中國。