UFO已不算新鮮話題，其歷史可一直追溯到古代。早在三四千年前，中國就有“飛車”的傳說，以後又有“赤龍”、“車輪”、“甕”、“盂”等描述，在古籍中也有大量的記載。
宋代大詩人蘇東坡曾在一首詩中描繪了他的親身經歷。他在往杭州赴任途中，夜遊鎮江的金山寺。當時月黑星稀，忽然江中亮起一團火來。蘇東坡深感迷惑，於是寫下《遊金山寺》一詩：“是時江月初生魄，二更月落天深黑。江心似有炬火明，飛焰照山柄鳥驚。悵然歸臥心莫識，非鬼非人竟何物？”
宋代科學家沈括常用“地學說”來解釋UFO現象。他在《夢溪筆談》卷二十一中記載不明發光物事件：“盧中甫家吳中，嘗未明而起，牆柱之下，有光熠然，就視之，似水而動，急以油紙扇挹之，其物在扇中涅晃，正如水印，而光焰燦然，以火燭之，則了無一物。又魏國大主家亦常見此物。李團練評嘗與予言，與中甫所見無少異，不知何異也。”
乾隆年間，廣東“潮州府志”記載，明神宗萬曆五年十二月初三夜，“尾星旋轉如輪，焰照天，逾時乃滅”。今日人們所見的螺旋狀飛行器形狀恰似記錄中的“尾星旋轉如輪”。
清代畫家吳有如晚年作品，有一《赤焰騰空》圖，畫面是南京朱雀橋上行人如雲，皆在仰望天空，爭相觀看一團團熠熠火焰。畫家在畫面上方題記寫道：“九月二十八日晚，金陵（今南京市）城南，偶忽見火毯（即球）一團，自西向東，形如巨卵，色紅而無光，飄蕩半空，其行甚緩。維時浮雲蔽空，天色昏暗。舉頭仰視，甚覺分明，立朱雀橋上，翹首踮足者不下數百人。約一炊許漸遠漸減。有謂流星過境者，然星之馳也，瞬息即杳。此球自近而遠，自有而無，甚屬濡滯，則非星馳可知。有謂兒童放天燈者，是夜風暴向北吹，此球轉向東去，則非天燈又可知。眾口紛紛，窮於推測。有一叟雲，是物初起時微覺有聲，非靜聽不覺也，系由南門外騰越而來者。嘻，異矣！”
清代畫家吳有如的《赤焰騰空》圖是一詳細生動的目擊報告。火球掠過南京城的時間、地點、目擊人數、火球大小、顏色、發光強度、飛行速度皆有明確記述。此畫約作於1892年（光緒十八年），在100多年前，世人尚無飛碟和UFO之說法，畫家顯然未能意識到，這幅《赤焰騰空》圖，竟成為今人研究UFO的一則珍貴歷史資料。
在歐洲古代，也有關於UFO的記錄，在他們的錢幣上、繪畫上，都有明顯很像UFO的圓形不明物體。可惜當時沒有照相機，不能把目擊現場像今人一樣真實地記錄下來。