河上公是一位道術極深的人，人們不知道他的名字。漢孝文帝時，他在黃河之濱搭了一間茅草棚，每日靜坐在草棚裡，專心誦讀老子的《道德經》。《道德經》是老子寫的一本主張自然無為的書。孝文帝也極喜好老子之道，他對滿朝文武發下詔令：無論王公大臣和地方官員，都要熟讀《道德經》，凡是不懂《道德經》的人，一律不準上殿面君。在孝文帝的命令下，凡是做官的人，幾乎人人都準備了一部《道德經》，閒暇時，常能聽見一片誦讀聲。孝文帝在讀《道德經》時，常遇到一些疑難之處，他問遍了當時有學識的人，居然無人能夠解答。後來侍郎裴楷上書奏道：“臣聽說在陝州（今河南省陝縣）一帶，住著一位道士，此人通曉《道德經》，皇上如有疑問，此道人定能解答。”
於是孝文帝派人來到陝州，找到了這位住在茅棚裡的道士，說：“當今聖上在讀《道德經》時碰到了疑問，特派我向先生請教。”道士說：“修道是至尊無上的事，修德是高貴無比的事，若要探求《道德經》崇高的精髓，必須讓皇上親自到我這裡來請教，方顯他求道心誠。”來人回到皇宮，如實作了稟報。不久，孝文帝果然親赴陝州，拜訪河上公。在茅草棚前，孝文帝派人前去通知道士，請他出棚相見。不料道士堅持讓皇帝進棚。
皇帝一聽，心中不悅，便讓人傳話進去：“普天之下，都是我的轄區，四海之內，均是我的臣民；宇宙中有四大（按《老子》：“域中有四大，而王居其一焉。”老子所創的道家學派認為，道、天、地、王為宇中四大，認為這四者乃萬物之根本，可以產生出一切事物和道理），我身為國君，便佔了其一。你雖有道術，但是仍是我的臣民，在我的面前，你還敢放肆麼?我能使天底下的任何一個人或貧窮，或富貴，你有這個本領嗎?”
傳話人的話音剛落，只見一老者從茅草棚裡拍手大笑而出，一出草棚，他就騰空而起，在眾人的目光下徐徐升空，漸漸地，他離地面已有一百多尺，最後他停在了半空中。孝文帝等眾人仰頭觀瞧，一個個驚訝不已。這時，老者在空中俯臥著身子，衝底下的人說：“我就是你要找的人。剛才你們說我是皇帝的臣民，現在我懸浮在半空中，上不著天，下不著地，而且不與任何人相接觸。你們說，我該算是誰的臣民呢?皇帝陛下，現在你是想讓我貧窮呢，還是富貴呢?”一席話說得地上的人瞠目結舌，像他這樣能像鳥兒一樣飛懸在空中的人，人們有生以來還是第一次見到。
半晌，孝文帝如夢方醒，急忙走下龍輦，連向空中施禮，紅著臉衝上面說道：“朕不知仙人在此，方才多有得罪，還望海涵。朕承蒙祖上傳下基業，治理大漢江山，無奈朕疏於道術，深感管理諾大基業，力不從心。所以朕潛心修道，尤其崇尚《道德經》，終日苦讀不輟，力求以中尋出一條於己、於民、於國皆有利的道理。可是朕無高人相助，每讀到精奧之處，總覺難於理解，雖廣作問詢，卻始終未找到理想的答案。後來得知先生精通此經，諳熟此道，遂前來求教於先生，還望先生以寬宏之心，不吝賜教。”
道士在空中聽到這番話，不禁深為孝文帝對道教的一片誠心所感動，於是他緩緩而下，重返地面，從茅草棚中捧出二卷經書，走到孝文帝面前，說道：“這是我寫的兩部經書，一部叫《素書》，一部叫《老子道德經章句》，你拿回去，仔細研讀，讀透其中道理後，《道德經》中的疑難問題自然會迎刃而解。這部書是我在一千七百多年前寫成的，在此期間，我只傳給了三個人，你是第四人。希望你好好保存它，不要輕易示人。切記!”孝文帝聽罷，感激萬端，連忙跪倒在地，雙手上舉，以接仙人賜書。眾人見皇帝已雙膝跪倒，連忙也跪下叩頭。等皇帝接過書後，再看仙人，已蹤跡皆無了。
明代手抄本 老子河上公注
眾人仔細尋找，不但找不到仙人的影子，就連他的茅草棚也不翼而飛了。於是皇帝命眾人在西山之上築起一座高高的望仙台，想再覓仙人身影，但是終究未能再見。這件事後來漸漸傳揚開去。人們紛紛猜測，孝文帝雖然篤信道教，奉《道德經》為第一要著，但是他畢竟身為凡人，無法領悟道學真諦，所以天上的神靈就降臨凡界，變成一位道士，通過茅草棚邊的神奇之事，把道學精髓傳與了他。至於那個懸身空中的仙人，由於他下凡時盝身河邊，所以人們都尊稱他為“河上公”。
