提到天道，不能不說到六道輪迴。關於輪迴的說法，一般認為是佛教提出的，實際上道教也承認輪迴的存在，或者可以說輪迴是一個客觀存在的真理。
兩教都發現了這一事實，認為這是宇宙的一種規則，只是在具體的名稱和分類上有一定的不同。
《高上玉皇本行集經》是一部很重要的道教經典，為元始天尊所說，天真皇人所傳，此經“演自元始，化本玉帝”，被認為是“法品最尊，靈文第一，自來經書無有及此者”，這部經典在道經中的地位相當於玉皇在道教神系中的地位，極其尊貴。
在道教經典中被奉為“諸經之王”的《高上玉皇本行集經》中直接提出了六道的概念：“六道一切眾生，聞是香者，普蒙開度。所謂天道、人道、魔道、地獄道、餓鬼道、畜生道。”
在道教經典中也有五道的說法，比如《太上老君虛無自然本起經》載：
一道者，神上天為天神（神道）；
二道者，神入骨肉，形而為人神（人道）；
三道者，神入禽獸，為禽獸神（畜生道）；
四道者，神入薜荔，薜荔者，餓鬼名也（餓鬼道）；
五道者，神入泥黎，泥黎者，地獄人名（地獄道），神有罪過，入泥黎中考。
如此五道，各有劫壽歲月。
這部經中將輪迴分成五道，即神道、人道、畜生道、餓鬼道、地獄道，認為這五道都有壽命劫數，也就是說，還沒有擺脫生死輪迴。這裡的神道，應該對應的是佛教六道中的“天道”。
唐代高道潘師正在《道門經法相承次序》中也提到了五道：“一天道，二人道，三地獄道，四餓鬼道，五畜生道。”
所以，道教是有“輪迴”這一說法的，至於是五道還是六道，主要是由於分類的標準不同，五道的說法是將魔道歸入天道中。個人認為，“輪迴”是一種類似於自然現象的宇宙規則，我們不必再糾結於它到底是佛教的理論還是道教的理論，這一理論是天地間普遍存在的真理，就如自然界颳風、下雨、打雷一樣，誰都能認識到這些現象。
中國人時常講“萬法歸宗”“三教同源”，認為不同宗教都是基於對同一真理的認識，只不過是視角不同，由此而產生出不同的宗教。
天道是什麼樣的存在？
說起天道，離不開道教的三十六天說。道教的三十六天說，是道教對宇宙空間和神仙境界的詮釋。《太上洞玄靈寶無量上品度人妙經》（簡稱《度人經》）中最早提出了三十二天的概念：“三十二天，三十二帝。諸天隱韻，諸天隱名，天中空洞，自然靈章。”經中列出了三十二天的具體名稱和主宰該天的天帝的名諱。這三十二天再加上境界更高的三清天、大羅天，合稱三十六天，但三清天、大羅天已經斷離生死，不入輪迴。
唐代高道潘師正說：“（三清天、大羅天）即是至道極果，畢竟不壞仙宮，與道同真，常湛極樂。”另外三十二天中有四梵天，又叫四種民天、聖弟子天，這四天“出二氣之外，無年壽之限，喜樂清淨也”，也是不入輪迴的。所以道教的天道只有三界二十八天。三界指欲界、色界、無色界，不能斷生死，尚在輪迴中。
根據《無上祕要·三界品》和《雲笈七籤·天地部》所載，現將三界諸天的名號和三界的特徵羅列出來（見上表），以便我們能有更直觀的認識。
以上關於三界的說法，是道教所形成的統一定論。三界諸天中居住著天人，這些天人比人的境界要高出很多，天人的境界越高，其壽命也越高。人要想進入諸天，要通過修道一步一步上升，潘師正在《道門經法相承次序》中說：
初從凡學，受持法戒，行無缺犯，則名系仙錄，得入五嶽靈山洞宮之中。從洞宮中，進學無替，位登欲界諸天。從欲界天中，進道無替，位登色界諸天。從色界諸天，進道無替，位登無色界諸天。從無色界諸天，進道無替，位登四種人天。從四種人天，進道無替，位登無上三天。從無上三天，進道無替，位登最上大羅之天。
文中所說，只有“進道無替”，才能進入更高一層的天界，諸天是根據修道的不同境界來區分的。凡人要想升入天界，獲得長壽，乃至不死，必須積功累德，不斷地修行。唐代高道李少微曾提到：“凡人口業淨，有十善功以上，生欲界之天”，“身業淨，有三百善功，得生色界”，“心業淨，有六百善功，生無色界四天”，“炁觀轉妙，結習都忘，若洞入自然，即升居種民天也”。隨著境界的提升，修道者的壽命不斷延長，最終超出三界，進入“四梵三清”之中，達到了斷生死、超出輪迴的境界。
有些人認為，道教的神仙屬於天道，是天人，是不能免於輪迴的，並以此來貶低道教。通過上文的考證，我們可以輕鬆地反駁這一觀點。這是對道教經典的無知而產生的偏見。
道教神仙的範疇很廣，三界諸天中的天帝、仙官眷屬等，都可以算是神仙，而三界中境界高的天人也可以稱為仙人，他們是修行中的天人，他們比凡人具有神通，能夠在人間顯化，但他們有生死，如果修行不精進，便會退轉到低的境界中去，所以他們是有輪迴的。
而我們道教所供奉的神仙祖師、上聖高真，都是已經達到了“三清境”的境界，達到了“證果極地”，能夠“分形應化，神通自在，湛然常住不壞之天”，是不在輪迴之中的。