1997年豐田的歐洲市場佔有率只有2.9%，歐洲市場對能耗和環保要求極其嚴格，以小型車為主。豐田有針對性的推出了NBC平臺，並將從該平臺上誕生的車型定位為“新基準轎車”，要在全球小型車大潮中建立小型車的新基準。
第一代Yaris（1999年）
1999年，豐田基於NBC平臺在歐洲推出了第一代Yaris車型。同時在日本、澳大利亞也陸續上市。Yaris在設計不但保留了日本車傳統的做工精良，節能環保，人性化設計等優點，還借鑑了歐系車操控性能優異，安全可靠等特點，這款兩廂小車大受歡迎。車身長/寬/高，3640mm/1660mm/1510mm，軸距2370mm。
內飾保持了豐田樸實居家的設計風格，獨特的中置式數字儀表設計，配備了雙安全氣囊、磁帶播放機、ABS、前排電動車窗、前霧燈等，在當時這些配置已經相當豐富了。
在動力上，採用1.0L和1.3LVVT-i 發動機，有出色的燃油經濟性。2001年還推出了Yaris RS車型，搭載1.5T渦輪增壓發動機，最大功率160馬力，百公里加速時間7秒。2003年，加入了一款1.4L的柴油車型，最大功率75馬力，這款柴油發動機還曾被BMW用於MINI車型。第一代Yaris有5速手動及4速自動兩款變速箱可供選擇。
在2000年，榮獲歐洲最佳車型和日本最佳車型獎。在同一年的歐洲NCAP碰撞測試中，以正碰與側撞的兩個最高分，獲得了小型車第一名的好成績，成為“2000年度最安全的小型車”。自1999年上市至2005年，第一代Yaris總銷售量140萬輛。
第二代Yaris（2005年）
2005年豐田在歐洲、澳大利亞及北美市場推出了第二代Yaris。延續了上一代車型圓潤飽滿的造型設計，在時尚可愛的基礎上多了一份運動與厚重，更加趨向於中性化，吸引更多男性消費者。車身尺寸全面提升，長度、寬度和高度分別增加了110mm、35mm和30mm，軸距增加了90mm，實現了長軸距，短前後懸的佈置方案，營造出動感的車身比例。
在娛樂配置上低配車型配備了單碟CD機，AUX外接音頻接口。高配版本選配觸控式DVD影音系統。安全配置上不僅配備了正副駕駛席安全氣囊，還配備了側面頭部和腹部氣囊，高配版還裝備膝部氣囊。預緊式安全帶、HIP頭部撞擊緩衝結構以及WIL頸椎傷害緩和設計，提供更完善的安全防護。
老款車型上的4缸1.0L發動機被新款的1.0L 3缸發動機取代，其最大功率67馬力。1.3L車型沿用了老款車型的發動機；1.4L柴油版經過了重新的調教，最大功率相比老款增加了15馬力。在北美市場上還推出了一款1.5L VVT車型，最大功率107馬力，最大扭矩140牛米，匹配4速自動和5速手動變速箱。
天津一汽以豐田Echo（三廂Yaris）為原型車，設計推出過自主品牌車型--夏利2000，可是銷量並不好，2002年就停產了。天津一汽隨後又推出了威姿（基於第一代Yaris），比夏利2000的銷量還要慘淡。2008年6月，國產Yaris在廣汽豐田生產並上市，被音譯為“雅力士”。有1.3L和1.6L 兩種排量9款車型，售價9.19-13.63萬元。在外觀和內飾的設計上，國產雅力士與海外版車型沒有太多區別，在安全配置上，6安全氣囊、ABS+EBD、剎車輔助系統等在國產雅力士上均有配備。
2008年豐田將雅力士引進國內時，國內的兩廂車市場上老牌對手Polo猶在，本田飛度、斯柯達晶銳、福特嘉年華、馬自達2等具有強勁競爭實力的對手也已上市，而打著質高價廉的自主品牌也紛紛擠進市場。所以雅力士推出之後並沒有一炮而紅，銷量不溫不火。
第三代Yaris（2010年）
2010年12月豐田發佈了第三代Yaris，依然採用了NBC平臺打造，設計風格更加趨向運動路線。外觀更加激進，誇張的進氣口，扁平犀利的前大燈結合V字型進氣格柵，也流露出一股運動氣息，基本改變之前“乖巧可愛”的設計風格。在車身尺寸上，長寬高分別達到了3885mm/1695mm/1500mm，軸距達到了2510mm，相比老款長度和寬度進行了縮短，而軸距及高度進一步增加。
搭載1.0升和1.3升的汽油發動機，最大功率69馬力和95馬力，峰值扭矩分別為92牛米和121牛米。1.3L發動機還增加了啟停系統。變速箱方面，匹配的是CVT無級變速箱和5速手動變速箱。
2013年11月國產新一代YARiS L 致炫上市，2016年中期改款YARiS L 致炫上市，2017年三廂版的致享上市。更大的尺寸帶來更寬敞的車內空間，外觀也更加有個性。相比飛度，致炫顯得相當低調。在底盤懸架的設定上，豐田要更舒適一些，尤其是在動力的匹配上，1.5L發動機的VVT-i技術，優化過的CVT變速箱，開起來順滑省油，應付日常出行綽綽有餘。
作為一臺家用車，致炫的可靠性是毋庸置疑的，雖然相比嘉年華、POLO這樣的產品，致炫開起來的確是代步工具的平淡感，但充裕的車內空間，良好的人機工程設計和不錯的乘坐舒適性，更符合其家用車的定位。
