2019年7月10日，小鵬G3 2020款正式上市。新車分為G3 520、G3 400兩個車型系列，共六款車型，補貼後全國統一售價14.38-19.68萬元。作為中期改款車型，小鵬G3主要對續航能力與自動駕駛系統進行了升級，對於底盤也進行了一定程度的優化。
新車亮點：
1.續航升級，NEDC續航最高可以達到520km
2.搭載L2.5級別自動駕駛且支持OTA升級
外觀：保持現款造型，“光劍”造型很時尚
小鵬G3的外觀採用簡約設計，車頭沒有傳統燃油車的中網與常見的鍍鉻裝飾條，車頭直接使用鈑金件勾勒出線條。下包圍採用大尺寸的黑色網狀結構，大嘴造型使小鵬G3也營造出一些運動感。
側面方面，新車車頭扁平因此風阻可以得到降低，車頂採用雙色設計，營造出懸浮式車頂的造型。新車的尺寸為4450*1820*1610mm，軸距為2625mm，作為入門級緊湊型純電SUV這樣的尺寸中規中矩。
輪胎採用了來自於米其林PRIMACY系列輪胎，這是一條主打舒適性的公路輪胎，尺寸為215/55 R17。
尾部的設計相較於車頭顯得很“激進”，大尺寸的貫穿式尾燈佔據了車尾大部分的面積。尾部下方黑色的下包圍與車頭呼應，增強了運動感。
續航為520km版本的小鵬G3尾標為G3 520，而續航為401km版本的小鵬G3尾標為G3 400。
內飾：15.6寸大屏依舊是亮點，現款車可以OTA升級至新功能
作為造車新勢力之一的小鵬汽車為新車營造出科技感與簡約並存的車內氛圍，15.6寸的大屏在車內顯得格外的亮眼，而黑白雙色的內飾設計也顯得層次分明。
大屏內集成了車輛控制、全景360影像、4G移動網絡、語音識別、導航、收音機、藍牙、空調控制、媒體USB、行車記錄儀、遠程喚醒及預警防盜等諸多功能，基本替代了傳統汽車上的物理按鈕。
小鵬G3所使用的真皮方向盤手感比較飽滿，而之前所詬病的指向不清晰，虛量大等問題在新款小鵬G3上也得到了改進。
小鵬G3為自適應巡航設置了獨立的操作感而不是集成在方向盤上，此次升級的另一個重點就是L2.5級別的自動駕駛。新車搭載了TJA交通擁堵輔助+ICA智能巡航輔助，在城市道路中可以在車道中央行駛。同時，搭載了ALC自動變道輔助，使在自動輔助駕駛狀態下，只要撥動轉向燈即可通過判斷來往車輛和實時路況，自動變道一次。
動力：145kW電動機，續航里程升級
動力方面，小鵬G3採用了一臺最大功率為145kW，最大扭矩為300N·m的永磁同步電機，百公里加速為8.5s。此次520km版本的小鵬G3電池包來自寧德時代的方形三元鋰電池，電池可在30分鐘從30%充電至80%。（圖/文 懂車帝 車軼）
