目前史學界比較公認的說法認為：朝鮮族的祖先應該是分佈在朝鮮半島和我國東北地區韓和穢兩個民族——韓民族屬於南方蒙古人種，主要居住在朝鮮半島南部；穢民族屬於北方蒙古人種，主要居住在朝鮮半島北部以及我國東北地區。大約在公元前十一世紀的商、周之交原來居住在遼東地區的東夷人開始與韓和穢兩個民族發生接觸與融合。武王伐紂後將紂王的叔父箕子分封在朝鮮。需要注意的是：周武王時代的朝鮮國和今天的朝鮮半島其實並沒關係——周武王時代的朝鮮國大體在今天遼寧省境內的遼河流域一帶。後來經過箕子朝鮮的開拓才逐漸將朝鮮半島納入其版圖之內，不過箕子朝鮮的統治中心在戰國中期以前一直在中國境內的遼河流域。直到燕昭王徵山戎、伐朝鮮，遼河流域被燕國佔據，箕子朝鮮被迫將其統治中心遷往朝鮮半島。根據《三國志·東夷傳》的記載：“昔武王封箕子於朝鮮，箕子教以禮義、田 ，又制八條之教。”這一時期殷商移民後裔逐漸和朝鮮半島生活的韓和穢兩個民族融合形成了古朝鮮族。
公元前二世紀的秦漢之交中原百姓為躲避戰亂而流亡，根據史籍記載：這一時期“燕、齊、趙民避地朝鮮者數萬口”。這一時期一個名叫衛滿的燕國流民逃到箕子朝鮮。箕子朝鮮君主箕準拜衛滿為博士，將箕子朝鮮西部方圓數百里土地封給衛滿，讓衛滿守護箕子朝鮮西部邊境。衛滿等到力量聚集雄厚後便驅逐箕準，自立為王，定都王險城，建立衛氏朝鮮政權（或叫衛滿朝鮮）。燕人的勢力在朝鮮半島北部得到進一步的發展；而被衛滿趕走的箕準渡海來到半島南部。當時半島南部分佈著馬韓、辰韓、弁韓三個部族聯盟，稱之為三韓。箕準征服三韓，自稱“辰王”，有時也稱韓王。公元前一O八年漢武帝滅衛氏朝鮮，於朝鮮半島北部建立了樂浪、玄菟、真番、臨屯四郡，這一時期漢民族更進一步遷居朝鮮半島並與當地土著融合。
公元一世紀開始原居住在長白山、鴨綠江一帶的高句麗人逐漸南下佔有朝鮮半島北部，公元四世紀高句麗攻佔樂浪郡後與當地的漢人、古朝鮮人、穢人逐漸融合。一部分高句麗人南下與朝鮮半島南部的韓人相結合建立了百濟國。由南遷的秦人和當地土著韓人結合而成的辰韓部族則建立了新羅國。公元七世紀新羅通過和李唐王朝的聯合攻滅了高句麗和百濟，統一了大同江以南的朝鮮半島。新羅統治時期原來生活在半島上的韓人、穢人以及漢人、高句麗人的後裔被逐漸融合成為統一的新羅民族。926年粟末靺鞨建立的渤海國被契丹人建立的遼國所滅，一部分渤海人向南發展融入到新羅民族之中。9世紀末以後新羅王權式微，後高句麗和後百濟復國，918年重新統一朝鮮半島的王建創立高麗王朝，新羅人改稱高麗人。其實高麗人和新羅人的主體部分是完全一致的民族，唯一所不同的不過是吸收了十餘萬渤海人。公元十四世紀李氏朝鮮建立後高麗人改稱朝鮮人。李氏朝鮮王朝建國時的北部疆界只到今天的清川江一帶，後來李氏朝鮮通過蠶食女真部落的領地從而逐漸將北疆推移到今天的鴨綠江一帶，在這一過程中位於鴨綠江以南的女真部落被逐漸同化到朝鮮民族之中。
歷史上中原王朝和朝鮮民族一直存在廣泛的交流：李氏朝鮮的國名就是明太祖朱元璋所起，整個有明一代在所有藩屬之中朝鮮最為恭順。這一時期一部分朝鮮人內附天朝上國，這其中就包括日後鎮守東北的李成樑、抗倭援朝的李如鬆父子的祖先。在萬曆朝鮮戰爭時期朝鮮幾乎全境淪陷於日軍之手，一部分朝鮮臣民隨國王流亡中國，在戰後一部分朝鮮人留在了中國，不過這一時期移居中國的朝鮮人並不多且呈零星分佈狀態，大多都融入到漢族之中，沒能形成民族聚居的現象。清軍入關後對漢人並不放心，因此全國各地都要設置滿洲官吏、駐防八旗軍隊，隨著滿人湧向全國各地就使其起家的山海關外的東北地區出現了人煙荒蕪的現象，這一時期遭遇災荒的朝鮮饑民往往選擇北渡鴨綠江進入中國東北的白山黑水之間。1910年日本通過簽訂《日韓合併條約》的形式正式吞併朝鮮半島，此後朝鮮人向中國東北的遷徙除了求生因素之外還披上了政治色彩——具體而言這一時期流亡中國的朝鮮人主要分為兩類：一類是不滿日本殖民統治的獨立派人士在中國尋求幫助，另一類則是獲得日本政府支持的政治性移民。這一時期日本之所以支持朝鮮人移民中國東北其實是包藏禍心——因為此時朝鮮半島已被日本吞併，就理論上而言：這時的朝鮮人也算是日本人，隨著朝鮮人在中國東北的大量滲透就為鼓吹日朝一體的日本軍國主義提供了向中國東北開拓的口實。
截止1929年中國東北的朝鮮族已接近70萬人。日偽統治中國東北時期為強化對東北的統治大力向東北移民，事實上這一時期湧入東北的開拓團並不全都是來自日本本土，也有的來自日本控制下的朝鮮半島。這一時期湧入中國的朝鮮人也並不全都是受日本控制的，同樣其中也不乏抗日義士： 這一時期日後的朝鮮民主主義人民共和國的建國領導人金日成在中國東北堅持抗日遊擊戰爭，被譽為韓國國父的金九也在這一時期流亡中國並組織策劃了針對日本外相重光葵的刺殺行動。1945年日本戰敗投降後一部分朝鮮人選擇留在中國生活，但當時的國民政府不承認他們是中國公民，他們因此成為無國籍人士。在整個抗日戰爭和解放戰爭時期朝鮮族人民也做出了巨大的貢獻——中國人民解放軍第四野戰軍曾組建過三個朝鮮族師。1949年新中國成立後留在中國的朝鮮族正式獲得中國國籍並在土改之後獲得了屬於自己的土地，朝鮮族人民由此切身感受到中國政府的民族平等政策，同時也獲得了自己的安身立命之所，從這一刻起他們由之前的無國籍人士正式成為中華人民共和國56個民族之一。目前全球朝鮮族共有人口7500萬左右，其中我國約有183萬人。
