光武帝劉秀，經過長達十二年之久的統一戰爭，劉秀先後平滅了關東、隴右、西蜀等地的割據政權，結束了自新莽末年以來長達近二十年的軍閥混戰與割據局面。其中幫助劉秀一統天下、重興漢室江山，功勞最大、能力最強的二十八員大將，合稱雲臺二十八將。漢明帝劉莊追思他父親光武帝劉秀的諸位功臣，就把二十八位有功將領的畫像放在南宮雲臺。後人還把這些將領與神話傳說的天庭二十八星宿名稱相對應，這就是“雲臺廿八宿”。
東方青龍：
太傅高密侯，角木蛟·鄧禹，東漢開國名將，雲臺二十八將之首，南陽新野（今河南南陽新野）人。鄧禹年輕時曾在長安學習，與劉秀交好。更始元年（23年），劉秀巡行河北，鄧禹前往追隨，提出“延攬英雄，務悅民心，立高祖之業，救萬民之命”的方略，被劉秀“恃之以為蕭何”。鄧禹協助劉秀建立東漢，“既定河北，復平關中”，功勞卓著。劉秀稱帝后，封鄧禹為大司徒、酇侯。後改封高密侯，進位太傅。鄧禹身為雲臺二十八將之首，其實軍事能力普通，他的功績主要還在於大政方針以及人才方面對劉秀的幫助，比如這東漢開國二十八將之中，幾乎有一半都是鄧禹給推薦的，活脫脫一個劉秀的組織部長，其表現倒更像蕭何張良多些，當然也有點像明初的李善長。
大司馬廣平侯，亢金龍·吳漢，東漢開國名將，雲臺二十八將第二位，南陽宛縣（今河南省南陽市）人。歸順劉秀時，封偏將軍、建策侯。此後，吳漢斬殺苗曾、謝躬，平定銅馬、青犢等農民軍，協助劉秀建立東漢。劉秀稱帝后，吳漢任大司馬、廣平侯，先後掃滅劉永、董憲、公孫述、盧芳等割據勢力。
左將軍膠東侯，氐土貉·賈復，東漢開國名將，雲臺二十八將第三位，南陽冠軍（今河南省鄧縣西北）人。賈復儒生出身，新朝末年聚眾加入綠林軍。歸順劉秀後，隨其擊信都、攻邯鄣、戰真定、破鄴城、平定郾城、召陵、新息等地，戰功赫赫。建武三年（27年），賈復出任左將軍。建武十三年（37年），定封膠東侯，食邑六縣。賈復雖然出身文士，但是臨陣果敢、身先士卒，在東漢中興功臣中以勇武見稱，是真正的文武雙全。
建威大將軍好畤侯，房日兔·耿弇，東漢開國名將，雲臺二十八將第四位，挾風茂陵（今陝西省興平市東北）人。耿弇自幼喜好兵事，後勸父投奔劉秀，被任命為偏將軍，跟隨劉秀平定河北。劉秀稱帝后，耿弇封建威大將軍、好畤侯。此後，耿弇敗延岑、平齊魯、攻隴右，為東漢的統一立下赫赫戰功。
執金吾雍奴侯，心月狐·寇恂，東漢開國名將，雲臺二十八將第五位，上谷昌平（今北京市）人。寇恂出身世家大族，原是新朝上谷功曹，後與耿弇一起投奔劉秀，被任命為偏將軍、承義侯。此後，寇恂鎮守河內，治理潁川、汝南，協助劉秀建立東漢。寇恂足智多謀，臨事果決，既長於吏治，又善於用兵，可謂才兼文武，在保證軍糧供給中更是成績斐然。劉秀稱帝后，寇恂任執金吾，封雍奴侯。
徵南大將軍舞陽侯，尾火虎·岑彭，東漢開國名將，雲臺二十八將第六位，南陽棘陽（今河南省新野縣）人。岑彭原是新朝的棘陽縣長，曾長期堅守宛城抵抗綠林軍。後來，他無奈投降，被劉縯所救，並隸屬於劉縯。在劉縯被殺後，岑彭被大司馬朱鮪收編。後來，遷任淮陽都尉、潁川太守。建武元年（25年），岑彭歸降劉秀，被任命為刺奸大將軍，督察眾營。劉秀稱帝后，岑彭拜廷尉，行大將軍事。建武二年（26年），岑彭逼降許邯，升任徵南大將軍，封舞陰侯。建武五年（29年），岑彭率軍平定荊州。建武八年（32年），岑彭隨帝攻破天水，滅隗囂。建武十一年（35年），岑彭伐公孫述，陣戰侯丹，直抵成都。公孫述派遣刺客，乘夜間將岑彭刺死。
徵西大將軍夏陽侯，箕水豹·馮異，東漢開國名將，雲臺二十八將第七位，潁川父城（今河南省寶豐縣東）人。馮異原為新朝潁川郡掾，後歸順劉秀，隨之徵戰，大破赤眉、平定關中。協助劉秀建立東漢。馮異既有文才，也長於武略，不僅戰功卓著，在雲臺諸將中名列前茅，而且治理郡政也是很有成績。其為人謙退不伐，居功不傲，可謂難能可貴。劉秀稱帝后，馮異被封為徵西大將軍、陽夏侯。
北方玄武：
建義大將軍鬲侯，鬥木獬·朱祐，東漢開國名將，雲臺二十八將第八位，南陽郡宛縣人。朱祐與劉演、劉秀兄弟自小便相識，還曾和劉秀兄弟一起在長安求學，在劉氏兄弟起兵前，就建立了深厚的感情。雖曾被俘沒有影響劉秀對他的信任，歷任護軍、偏將軍。劉秀即皇帝位，拜朱祜為建義大將軍，大將軍者，可節制數路將軍，可見劉秀對將才一般的朱佑相當器重。
徵虜將軍潁陽侯，牛金牛·祭遵，東漢開國名將，雲臺二十八將第九位，潁川潁陽（今河南許昌西南襄城縣潁陽鎮）人。祭遵少愛讀書，後為縣吏，投奔劉秀後，平定漁陽，討伐隴蜀，協助劉秀建立東漢，劉秀稱帝后，任徵虜將軍，封穎陽侯。他雖然身在軍旅，但從不忘俎豆之禮，確實是一個好禮悅樂，守死善道之人，確實是員難得的儒將。
驃騎大將軍櫟陽侯，女土蝠·景丹，東漢開國名將，雲臺二十八將第十位，馮翊櫟陽（今陝西省西安市閻良區武屯鎮）人。景丹在王莽政權時期擔任過固德侯國的相國、朔調連率副貳，更始政權建立之後被任命為上谷郡長史。劉秀和王郎爭奪河北時，景丹與耿弇、寇恂、吳漢、王樑、蓋延一起率領上谷、漁陽的精銳騎兵去支援劉秀，此後在追隨劉秀平定河北的征戰中不斷立下戰功，歷任偏將軍、驃騎大將軍，先後封為奉義侯、櫟陽侯。
虎牙大將軍安平侯，虛日鼠·蓋延，東漢開國名將，雲臺二十八將第十一位，漁陽要陽（今北京市平谷區）人。蓋延力大能挽硬弓，以勇力聞名邊疆，原為彭寵部下，後與吳漢共投劉秀，久經戰陣，參與消滅王郎、劉永、董憲、蘇茂，周建，龐萌、隗囂、公孫述等割據勢力，協助劉秀建立東漢。劉秀稱帝后，任虎牙大將軍、左馮翊，封安平侯。蓋延在蓋氏宗族中有很高的地位，與蓋文達分別代表文武兩方面最高地位。
衛尉安成侯，井木犴·銚期，東漢開國名將，雲臺二十八將第十二位，潁川郡郟縣（今屬河南郟縣）人。銚期在馮異的舉薦下投到劉秀門下，成為劉秀落難洛陽之時少數心腹之一，後來隨劉秀平定河北，消滅了王郎及銅馬、青犢等流民軍，並長期鎮守魏郡，為建立東漢立下赫赫功勞。歷任偏將軍、虎牙大將軍、魏郡太守、太中大夫、衛尉。受封安成侯。
東郡太守東光侯，室火豬·耿純，東漢開國名將，雲臺二十八將第十三位，鉅鹿宋子傅家莊（今邢臺市新河縣護駕村）人。耿氏為鉅鹿大姓，耿純曾先後擔任過王莽、劉玄政權的官員，後投奔劉秀，參與消滅王郎、劉永等割據勢力，鎮壓銅馬、赤眉等農民軍，協助劉秀建立東漢，劉秀稱帝后，任東郡太守，封穎陽侯。
城門校尉朗陵侯，壁水貐·臧宮，東漢開國名將，雲臺二十八將第十四位，潁川郟縣（今屬河南郟縣）人。臧宮原為小吏，參加農民軍後得以追隨劉秀，南征北戰，屢立戰功，是平定蜀地的主將之一。先後受封為成安侯、期思侯、酇侯、朗陵侯。
西方白虎：
捕虜將軍揚虛侯，奎木狼·馬武，東漢開國名將，雲臺二十八將第十五位，南陽湖陽（今河南唐河縣）人。馬武少年時為避仇家，客居江夏。後入綠林軍，為新市兵將領。更始二年（24年）歸順劉秀，隨其南征北戰、平定四方。協助劉秀建立東漢，劉秀稱帝后，任捕虜將軍，封楊虛侯。馬武是民間傳說和戲曲中最為百姓青睞的東漢大將。傳說中的馬武疾惡如仇、重情重義、勇猛剛強、質樸可愛，幾乎是個完人。馬武因武藝高強，人稱“武瘟神”和“漢太歲”銚期，併為左右武門神，通常貼在臨街的大門上。
驃騎將軍慎侯，婁金狗·劉隆，東漢開國名將，雲臺二十八將第十六位，南陽（治今河南南陽）人。劉隆是漢朝安眾侯的宗室，因父親參加反王莽活動，被滅族，劉隆僅以身免。長大後參加反對王莽政權的活動，後投奔劉秀，久經戰陣，協助劉秀建立東漢。
中山太守全椒侯，胃土雉·馬成，東漢開國名將，雲臺二十八將第十七位，南陽郡棘陽（今河南新野）人。馬成原是王莽政權的縣吏，投奔劉秀後，久經戰陣，參與 消滅王郎、劉永、李憲、隗囂、公孫述等割據勢力，協助劉秀建立東漢，劉秀稱帝后，任揚武將軍，封平舒侯，後改封全椒侯。
河南尹阜成侯，昴日雞·王樑，東漢開國名將，雲臺二十八將第十八位，漁陽要陽（今北京密雲）人。原為漁陽郡狐奴令，後投奔劉秀，被拜為偏將軍。劉秀佔領邯鄲後，封王樑為關內侯。劉秀稱帝之後，王樑歷任野王令、大司空、河南尹、濟南太守，先後被封為武強侯、阜成侯。
琅邪太守祝阿侯，畢月烏·陳俊，東漢開國名將，雲臺二十八將第十九位，南陽郡西鄂縣（今河南省南召縣南）人。一開始跟隨劉嘉，後經劉嘉推薦投奔劉秀。參加了剿滅河北農民軍、平定關東劉永、董憲、張步等割據勢力的作戰。歷任強弩將軍、強弩大將軍、太山太守、琅邪太守。先後受封為新處侯、祝阿侯。
驃騎大將軍參蘧侯，參水猿·杜茂，東漢開國名將，雲臺二十八將第二十位，南陽郡冠軍縣（今鄧州市張村鎮冠軍）人。在劉秀平定河北時投奔，隨劉秀平定河北，剿滅五校農民軍，消滅劉永餘部，輔佐劉秀建立東漢王朝。在雲臺二十八將排第20位。歷任中堅將軍、大將軍、驃騎大將軍，先後受封為樂鄉侯、脩侯、參蘧鄉侯。
積弩將軍昆陽侯，觜火猴·傅俊，東漢開國名將，雲臺二十八將第二十一位，潁川郡襄城人。原為襄城的亭長，劉秀起兵之後，投奔劉秀，因此被滅族。傅俊隨劉秀參加了昆陽大戰、平定河北之戰、討伐董訢、鄧奉、秦豐、田戎的南征之戰，還獨自領軍平定了江東六郡。傅俊忠心耿耿、屢立戰功，歷任騎都尉、侍中、積弩將軍，被封為昆陽侯。
南方朱雀：
左曹合肥侯，危月燕·堅鐔，東漢開國名將，雲臺二十八將第二十二位，潁川襄城（今河南襄城）人。原為王莽政權官吏，後投奔劉秀，隨劉秀平定河北，鎮壓大槍等農民軍，協助劉秀建立東漢，劉秀稱帝后，任揚化將軍，封合肥侯。
上谷太守淮陽侯，鬼金羊·王霸，東漢開國名將，雲臺二十八將第二十三位，潁川潁陽（今河南許昌西南襄城縣）人。王霸生性喜歡法律，初為監獄官。光武帝路過潁陽時，王霸歸附光武帝，隨光武帝打敗王尋、王邑。公元24年，因殺王郎之功，封王鄉侯。公元28年，大敗敵軍蘇茂、周建。公元32年，攻打榮陽、中牟盜賊，全部攻克。公元34年，王霸與吳漢等四位將軍率領六萬人，打敗盧芳部將賈覽及匈奴聯軍。公元37年，改封向侯。當時，盧芳和匈奴、烏桓聯合，王霸總計和匈奴、烏桓大小几十上百次交戰，很熟悉邊疆軍事，多次上書說應與匈奴結親講和，又建議由溫水漕運運輸，省去陸路運輸辛勞，建議都得到實行。
信都太守阿陵侯，柳土獐·任光，東漢開國名將，雲臺二十八將第二十四位，南陽宛城人。原為宛城小吏，在劉演攻破宛城後，投降漢軍，隨後參與了昆陽之戰。更始元年，被封為信都郡太守。王郎起兵之後，他據城迎接劉秀，使劉秀有了反攻的基地。劉秀稱帝后封任光為阿陵侯。
豫章太守中水侯，星日馬·李忠，東漢開國名將，雲臺二十八將第二十五位，東萊黃縣人。公元24年（更始二年），李忠和任光、萬脩迎接劉秀入信都。被拜為右大將軍、封武固侯。隨劉秀滅王郎、平河北。劉秀稱帝后，李忠任五官中郎將，被封為中水侯。此後又參加平定龐萌、董憲的戰爭。天下一統之後，李忠擔任丹陽太守多年，治績天下第一。
右將軍槐裡侯，張月鹿·萬脩，東漢開國名將，雲臺二十八將第二十六位，扶風茂陵（今陝西興平）人。萬脩在更始政權時期被任命為信都令，劉秀宣慰河北之時，王郎起兵追捕劉秀，當時河北的郡國大多投降王郎，只有萬脩與信都太守任光、信都都尉李忠等人據守信都郡迎接劉秀，使劉秀有了反攻的基地。此後隨劉秀擊破邯鄲、平定河北。歷任偏將軍、右將軍，先後被封為造義侯、槐裡侯。
太常靈壽侯，翼火蛇·邳彤，東漢開國名將，雲臺二十八將第二十七位，信都郡信都縣（今河北省冀州市舊城）人。王莽政權時期邳彤擔任和成卒正。劉玄稱帝后任和成太守。王郎起兵之後，他據城堅守，以待劉秀。此後隨劉秀平定天下，歷任和成太守、太常、少府、左曹侍中。先後受封為武義侯、靈壽侯。在河北安國一帶的傳說中，邳彤被稱為“藥王”。
驍騎將軍昌成侯，軫水蚓·劉植，東漢開國名將，雲臺二十八將第二十八位，漢朝鉅鹿昌城（今河北省鉅鹿縣）人。王莽末年，據昌城自守，後歸順劉秀，並助其招降劉揚。此後久經戰陣，協助劉秀建立東漢，劉秀稱帝后，封昌城侯。後在密縣陣亡。
其外又有王常、李通、竇融、卓茂四人追列其中，合雲臺三十三將。
雲臺二十八將裡只要和皇室有親戚關係的都沒被列入。如伏波將軍馬援有大功，但因為女兒為明帝皇后，明帝避嫌未將其列入。如光武的表兄來歙功勞很大，最後也未被列入。