漢四年（公元前203年），楚漢兩軍對峙於廣武（滎陽東北），劉邦歷數項羽十大罪狀，被項羽射中胸部，身負重傷，退到成皋城休養，傷勢痊癒後，劉邦返回關中櫟陽（今陝西臨潼北，當時是漢的臨時首都）催糧徵兵，同時將司馬欣的頭顱掛在櫟陽城樓示眾。
司馬欣是何許人？為啥被劉邦如此痛恨呢？
司馬欣和項羽家族極有淵源。
司馬欣是內史（關中地區）夏陽（今陝西韓城南）人，曾任秦帝國櫟陽縣獄掾（大致相當於今天的縣監獄長），項梁在櫟陽縣犯法被逮捕，關入監獄，於是託人請好友蘄縣（今安徽宿州）獄掾曹咎搭救，司馬欣與曹咎相識，接到書信後，釋放項梁，司馬欣由此成為項梁的救命恩人，這也成為其日後被項羽封為十救路諸侯之一的重要原因。
影視劇中司馬欣形象
秦二世二年，陳勝部將周文率領數十萬大軍攻入關中，威逼咸陽，在戲水被秦帝國中尉軍阻擋一個月，秦帝國少府章邯利用這段時間，整編驪山刑徒軍，擊退周文軍，秦二世在秦帝國本土進行戰爭動員，司馬欣積極響應，率領當地動員的秦軍加入章邯大軍。
章邯在函谷關整編秦軍，將驪山刑徒淘汰，整軍完畢後，東出平叛，先後消滅張楚，魏國，齊國（請參閱），精通人情世故、圓滑老練的司馬欣得到章邯信任，被任命為長史（大概相當於今天的參謀長或者祕書長），成為章邯的心腹。
定陶之戰，章邯擊敗楚軍，項梁戰死，章邯認為楚國已不足為患，率軍北上，與王離率領的邊防軍合擊趙國，攻佔邯鄲，趙王歇和張耳率部退入鉅鹿城，鉅鹿之戰拉開帷幕。
項羽率楚軍救援趙國，在鉅鹿城外消滅王離的邊防軍，章邯率軍退守棘原（今河北平鄉縣南）一線，在楚軍的凌厲進攻之下，連連後退。
鉅鹿之戰地圖
鉅鹿之戰慘敗的消息傳到咸陽後，章邯遭到嚴厲斥責，在戰場上不斷退卻，更是引起朝廷不滿，不斷派使者趕赴軍中，督促章邯出戰。
內外交困的章邯派長史司馬欣趕赴首都，試圖向朝廷詳細說明當前形勢和處境，並請求援軍。
司馬欣來到咸陽，入宮求見秦二世，卻連續三天得不到召見，此時的秦帝國，趙高把持朝政，大權在握，趙高故意阻斷章邯和皇帝之間的聯繫，因為章邯是左丞相李斯的親信，李斯雖已被陷害處死，但趙高是決不允許其親信面見皇帝的。
司馬欣見不到皇帝，已經猜到趙高的用意，繼續等待下去，恐怕被其所害，於是走小路返回軍中，趙高知道司馬欣跑路的消息後，果然派人追捕，追捕的人沿大路追趕，自然是抓不到人，機智的司馬欣躲過一劫。
司馬欣看到前有戰神項羽率領的諸侯聯軍，後有趙高禍亂朝政下黑手，知道秦帝國已經日薄西山，這艘曾經乘風破浪的大船馬上就要沉沒了，回到軍中後，向章邯稟告：朝廷已被奸賊趙高把控，這場戰役，我們打贏了，趙高嫉妒功勞，要找麻煩；打輸了，免不了被處死，希望章邯能夠為將來考慮。
電視劇《楚漢傳奇》中章邯形象
此時，司馬欣故友曹咎在楚軍中，原來當年項梁在江東起兵後，曹咎棄官前往投奔，項梁對這位有救命之恩的老友極為器重，委以重任，項梁戰死後，曹咎轉隸項羽麾下。
此時秦軍雖然與諸侯聯軍作戰失利，但並非潰退，而是穩紮穩打，步步為營，有序退往河內郡安陽（今河南安陽）一帶，諸侯聯軍徹底擊敗秦軍絕非易事，於是，曹咎派人前來聯絡，希望老友司馬欣能夠投降。
司馬欣早已對秦帝國失望、寒心，決定投降，於是和另一位秦將董翳勸章邯認清天下形勢，投降諸侯聯軍才是唯一的出路！
章邯尚猶疑不決，但不久後，趙國將領申陽率軍截斷章邯大軍補給線和與內史地區的聯繫，諸侯聯軍完成對章邯的合圍（詳情請參閱），章邯走投無路，只好率20萬秦軍投降。
投降後，章邯留在楚軍大營，司馬欣統領秦軍，和諸侯聯軍一起，進軍關中，走到新安(今河南繩池東)秦國降兵被項羽下令坑殺。
漢元年（公元前206年）二月，項羽分封19路諸侯，司馬欣因為救項梁和勸降章邯立下大功，被封為塞王，都櫟陽（今陝西臨潼北），秦將董翳勸降章邯有功，也被封為翟王，都高奴（今陝西延安北），章邯被封為雍王，都廢丘（今陝西興平東南），三個秦帝國降將封地都在關中，因此關中也被稱為三秦。
招降司馬欣有功的曹咎則官拜大司馬，被封為海春侯。
項羽將關中封給三個秦帝國降將，也有遏制劉邦北上的意圖，但項羽忽略了一件很重要的事：正是司馬欣等人投降，才導致20萬秦軍被坑殺，這些秦軍士兵都是關中人，如今屍骨未寒，而司馬欣等人卻被封王，盡享富貴，關中父老怎能不恨這三個傢伙呢！
失去關中父老的支持，司馬欣等人將很難有所作為，無法完成阻擊劉邦北上的任務，正如韓信對劉邦所言：“大王舉兵北上，三秦可以傳檄而定！”
隨後事情的發展，和韓信預計的幾乎一樣，五月，漢王劉邦任命韓信為大將，整軍備戰，七月，漢軍“明修棧道，暗渡陳倉”，攻入關中，圍困雍王章邯於廢丘，塞王司馬欣派兵支援，被漢軍擊敗。
漢高祖劉邦
漢軍揮師東進，先後攻佔咸陽和櫟陽，同時招降關中秦軍，司馬欣率部投降，漢軍還定三秦之役勝利收官。
漢二年四月，劉邦集結諸侯聯軍56萬，討伐項羽，攻克西楚國首都彭城（今江蘇徐州），項羽率楚軍主力正在齊國平亂（詳情請參閱），得知首都淪陷後，立即帶領3萬騎兵南下，繞道彭城西面的蕭縣（今安徽蕭縣），向聯軍發起攻擊，一舉將其擊潰，劉邦倉惶逃跑。
彭城之戰是中國歷史上著名的以少勝多的戰役，此戰諸侯聯軍被楚軍殺死、落水淹死、自相踐踏而死者達二十餘萬。司馬欣看到楚軍大獲全勝，立刻叛漢歸楚，重新成為項羽的部下。
楚漢戰爭地圖
楚漢戰爭進入相持階段後，兩軍長期對峙於滎陽、成皋一帶，漢三年六月，楚軍攻克滎陽、成皋，漢軍退守鞏縣一帶，勝利的天平開始向楚國傾斜，面對不利的戰局，劉邦迅速派遣遠房堂兄劉賈和發小盧綰率2萬部隊，進入楚軍後方，配合遊擊大師彭越切斷楚軍交通線、削弱楚軍戰爭潛力。
彭越先後攻克楚國17座城池，項羽不得不率主力回師攻打，臨走前，將滎陽託付給大將鍾離昧、成皋託付給大司馬曹咎鎮守，囑咐曹咎切勿出城和漢軍交戰，只要堅守15天，自己就可以消滅彭越返回。
項羽對脾氣暴躁的曹咎並不完全放心，留下司馬欣與其共同守城。
楚軍主力東進後，劉邦率漢軍轉守為攻，包圍成皋，面對漢軍的挑戰，曹咎不為所動，堅守不出，於是漢軍派人辱罵，曹咎大怒，要出城決戰，司馬欣慌忙拉住。
曹咎堅守不出，漢軍叫罵不停，而且髒話不斷升級改良，句句問候曹咎先人，幾天之後，曹咎暴跳如雷，按捺不住，這一次，司馬欣也阻擋不住了，只能一起領軍出城。
漢軍看到楚軍殺出城外，掉頭就跑，紛紛渡過汜水（成皋東）逃命，曹咎率軍緊追不捨，渡到一半，漢軍伏兵盡出，楚軍大敗，曹咎、司馬欣陷入漢軍重圍，皆自殺而死，一同自盡的還有翟王董翳。
漢軍大獲全勝後，乘勢收復成皋，並且奪取敖倉，將糧草囤積之地牢牢控制在手中，這使得漢軍在之後的對峙之中，無缺糧之虞，而楚軍卻不斷鬧糧荒。
司馬欣等人屍體被漢軍收斂，劉邦下令將司馬欣梟首，並將其帶回櫟陽，掛在城樓示眾。
劉邦和司馬欣無私人過節，這麼做，主要是為了爭取關中民心，關中父老對司馬欣等人恨之入骨已經很久了，卻又無可奈何，如今，劉邦將司馬欣頭顱斬下示眾，關中父老自然感激涕零，紛紛出人、出糧、出錢，於是源源不斷的兵馬、輜重從關中運往前線，漢軍日漸強大，楚軍卻逐漸衰弱，楚漢決戰的時刻即將到來！
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