道教是繼承道家學派思想發展形成的，早在戰國時代，齊國稷下黃老學派，已經把黃帝、老子結合成一個體系。所謂：“道家之學起源於黃帝，集成於老聃”。

不過這時的黃老學派，是把黃帝、老子之“清靜無為，自然而治”的思想作為學術來研究，並沒把黃、老神化。後來，黃帝成了由神仙家們演成的“騎龍昇天”的神仙。

老子又是個“西渡流沙莫知所終”的存疑人物。《老子》這部書人稱“辭稱微妙難識”，很多詞旨可為修仙煉養者藉作理論依據。

而《莊子》，這部老學的繼承和發微著作，所記述的黃帝去崆峒向廣成子問道的故事和形容的藐姑射之山“綽約若處女”的仙人，以及老子繼承人列禦寇的“御風而行”等等，還有“緣督以為經”的煉養法，又都為煉養成仙說作了佐證。

齊國的鄒衍，把《洪範》五行，推演成“五德終始之運”，創立陰陽五行學派。鄒衍的“五德終始”說為齊燕方士們找到了修仙的理論依據。

同時在南方的楚國，更有著眾多的神仙說。

如：彭祖，至殷末已活到七百六十七歲而不衰老；三閭大夫屈原，在他的《楚辭》中能一氣列舉那麼多神仙，他的《遠遊篇》更能把修仙“路經”闡發得那樣詳盡，無怪馮友蘭在他的《再論楚辭中的哲學思想》一文中說：“屈原的著作中的精神說，也可說是為道教的形成提供了思想資料”

馮友蘭先生認為：“黃老之學，到了漢末，終於成了道教”。

戰國時代流行的：《行氣玉佩銘》、《卻穀食氣篇》、《導引圖》(後二者見馬王堆出土帛書)，都是屬於道家學派的修煉長生的丹法。

由於道家學派的學術思想是繼承古老文化而來，形成其多種因素，《漢書·藝文志》所記漢初“道家三十七家，九百九十三篇”，其大旨都在於“去健羨，處沖虛”；另有“神仙十家二百五卷”。

“道家”、“神仙”在西漢初還有所區分，到了東漢已逐漸溶匯到了一起，以次包括於道教之內了。

加之佛教傳入中國的影響，以及漢末皇帝對老子的崇祀，皇帝把老子正式神化了。桓帝延熹八年兩次遣使者至苦縣祠老子，一次是正月，遣中常侍左館至苦縣祠老子，一次是十一月遣中常侍管壩之苦縣祠老子；九年，桓帝還“親祠老子於濯龍宮，以文罽為壇，飾淳金扣器，設華蓋之坐，用郊天樂”。

西漢初用《老子》之學作南面術施政的“黃老學”的老子是人，到了漢末就成了“神”了。神仙方術的“黃老道”也就隨之而形成了。

從漢順帝時的琅邪宮崇詣闕上其師于吉在曲陽泉水中所得《太平青領書》即《太平經》始，在民間形成一個原始道教組織——太平道。

太平道以《太平經》為主要經典。《太平經》按《後漢書·襄楷傳》所說，是：“其言以陰陽五行為宗，而多巫覡雜語。”

《太平經》中反對掠奪，拯民疾苦思想和追求平等理想社會的患想，無疑是從《老子》思想淵源中提取出來的。

漢安年間張道陵在四川創立另一個原始道教——五斗米道，即天師道，亦稱正一道。五斗米道更是以《老子》為主要經典，定為教徒的必修課。

據《後漢書·劉焉傳》和《三國志·張魯傳》注引《典略》說：“主以《老子五千文》使都習”。

《老子五千文》是由張魯定本為五千字而命名，聯繫清·光緒年間發現的《老子道經上想爾》中的《想爾二十七戒》，把《老子》註上道教教義的創始者，應是張道陵至張魯。

《老子想爾注》至少是張魯定本五千字時加以充實完整起來的。五斗米道除把《老子》宗教化註釋作為教義外，還攙揉了神仙、方術、數術、神咒、符錄、內外丹法等等。五斗米道是直接繼承綜合道家學派思想的《老子》發展出來的。

由黃老學衍繹而來的黃老道 (方仙道)，而太平道，而天師道，到兩晉南北朝出現的北天師道、上清道、靈寶道、帛家道、樓觀道等教派，經過各派道教人士的努力，創造出眾多的道經、道典，奠定了隋·唐以後道教的理論基礎。

這些著述涉及面很廣，“包羅萬象”，可謂為我們民族文化大放異彩。回顧一下歷代國家正史中的《藝文志》、《經笈志》和其它志乘及輯道教典章經書的《道藏》，可以很明顯地看出道教和道家的啟承關係。

道教是在有悠久歷史、光輝文化的中華民族自己的版圖上形成發展起來的，有著中華民族的風俗習慣特色和民族氣節，不是從 “無何有之鄉，廣漠之野”平空出現的。

道教也吸收了些外來宗教的東西，那是為了充實自己，歷史上也發生過幾次宗教鬥爭，道教有時受挫折，那是由於民族矛盾與政治鬥爭的結果。

道教自是中華民族文化的產物。是以道家學派思想為依據的產物。用道教人士自己的話說：道教是 “黃老遺風”、“老莊家風”，這毫不牽強附會。

金、元時創立的道教全真派，“其修持大略以識心見性，除情去欲，忍恥含垢，苦己利人為宗。老氏所謂：知其雄，守其雌；知其白，守其黑；知其榮，守其辱。為道日損，損之又損，以至於無為。

莊生所謂：遊心於談，合氣於漠，純純常常，乃比於狂。外天地，遺萬物，深根寧極。才全而德不形者全真有之” (《甘水仙源錄·郝太古道行碑》)。這段文字雖沒涉及全真派內丹清修的事，然祖述老·莊是很確切的。

綜上所述，所以說，道教是繼承道家學派思想發展形成的。