六出祁山卻未得寸土的諸葛亮在五丈原疲愧交加，病勢沉重。然而在其撒手人寰之際，卻給長史楊儀、將軍魏延留下了一道極具歧義的政治遺囑。這道遺囑在楊儀看來，是要自己與費禕、姜維總領三軍，退還漢中；在魏延看來，則又認為諸葛亮這是默許自己擁兵自重，可以繼續獨立北伐。一句“令延斷後，姜維次之；若延或不從命，軍便自發”的軍令，遂使本就素有嫌隙的楊、魏二人矛盾激化，終至大打出手。最後，魏延被蜀漢文官集團蔑以“謀反”，為馬岱所殺，而楊儀也在不久後被罷官奪爵，憤懣自盡。
有人據此揣測，諸葛亮並非彌留之際考慮不周，而是有意言辭模糊，挑動二虎相爭，為自己指定的接班人姜維清除繼位障礙。這種說法雖然有些捕風捉影，但是卻間接反映了一個事實：諸葛亮對魏延可謂十分厭惡。那麼，魏延又是由於什麼原因，始終得不到諸葛亮的信任和重用呢？
一， 魏延本人桀驁不馴，傲視同儕
平心而論，魏延作為一個獨當一面的大將，對待士卒還是很夠義氣的，基本上懂得“公賞罰、嚴紀律、同甘苦”這些大道理，故而其所部多願為其出生入死。這也是魏延軍團長期以來戰功赫赫的主要原因。但是魏延這個人性子粗獷，對那些只懂步韻唱酬的知識分子一向是懶於結交，甚至是瞧不上的。這也就間接導致，當楊、魏二人各執一詞，互相攻訐對方謀反的時候，侍中董允、長史蔣琬等文人全都“保儀疑延”。
魏延死後，楊儀更是起身用腳踏踩他的頭顱說：“庸奴！還能幹壞事嗎？”由此可以反證，魏延這個人也是同關羽類似，“善待卒伍而驕於士大夫”。
陳壽對他評價說：“延既善養士卒，勇猛過人，又性矜高，當時皆避下之。”應該是恰如其分的。
二， 魏延本人直言鯁議，口無遮攔
豪邁與直爽是魏延自取禍咎的兩把利劍，前者遭疑，後者毀身。劉備沔陽稱王，定治所於成都之後，拔魏延為漢中太守。一日，劉備大宴群臣，問魏延道：“今天委任你這個要職，你打算說點什麼嗎？”
魏延朗聲答道：“如果曹操舉傾國之力前來，我請求為大王擋住他，如果是一偏將率十萬大軍前來，我請求為大王吞併了他。”《三國志》記載的原話是“若曹操舉天下而來，請為大王拒之；偏將十萬之眾至，請為大王吞之。”我們且不說魏延這段答話根本不符合將官授任的規範，單就內容而言，也完全是在“秀自己”。可以說絲毫沒有考慮到先前早已視漢中為己任的張飛和其他將領的感受。在這點上，他與同一時期的呂蒙形成了強烈的反差。
呂蒙即將西駐陸口，接任漢昌太守時，孫權也問他想說些什麼，他是這樣對答的：“關羽君臣，玩弄權謀，不可待以腹心。現在關羽之所以沒有領兵東向，一是因為您明察燭照，二是因為東吳虎踞龍盤。現在不趁我們兵強馬壯謀取他們，一旦情見勢竭，想再陳兵出力，恐怕難上加難。鄰敵既覆，可讓徵虜將軍孫皎駐守南郡，潘璋駐守白帝城，蔣欽率領遊擊部隊一萬人，沿長江上下行動，隨時應對敵方，我為主公前去佔據襄陽，這樣即使不用孫劉聯盟，也可以獨力拒曹！”
呂蒙的答話就不僅言之有物，方針明確，而且最重要的一點是，他的話凸顯出了東吳集團是一個團隊，團隊裡面人才濟濟，不止我一個人！
而魏延的做法，除了能讓群臣在表面上為他這番話而贊其雄豪，復有何益？
劉備深通帝王之術，復有容人雅量，自然不會計較。但先主去後，魏延之所恃既無，便當自取韜晦之計，以求存身。他卻愈加張狂無忌！在孔明屍骨未寒、費禕等人拔寨回還，準備國殤之時，魏延竟脫口言道：“丞相雖亡，吾自見在。府親官屬便可將喪還葬，吾自當率諸軍擊賊，云何以一人死廢天下之事邪？”意思是丞相雖然死了，我還在嘛，府中的親屬和官員可發喪還葬，我自然應當率領各軍去進擊敵人，怎麼可以因為死了一個人而耽擱國家大事呢？
我們雖然不得不承認，魏延作為蜀國石柱，的確忠公體國，句句直言鯁議。但是這種經常不分場合、不講方式的直言鯁議，諸葛亮生前能喜歡嗎？
三， 魏延特立獨行，不善拉幫結派
劉備謀定天下，建立蜀漢，很大程度上依靠的是荊州士族、益州土著、東州集團、西涼夷狄四大幫派。魏延本人卻跟任何一幫的關係都不熟絡，跟文臣生分一些，那還罷了，跟馬超、趙雲、黃忠等等武將的相處，也並不融洽。除了楊戲稍微誇讚了魏延幾句，說他“臨難受命，折衝外御，鎮保國境”，其餘文武，似乎對於魏延這個人，都視為異類。
這一切，應該都跟他特立獨行、不善權謀、剛烈耿介的性格不無關係。
在蜀國，諸葛亮的確很難擢升一個跟四大集團都扯不上關係的人來繼承衣缽。
四， 魏延本人累有勳績，功蓋丞相
稍觀《魏略》與《漢晉春秋》，就不難發現魏延功勳卓著，在蜀漢集團，其軍功僅次於關、張，甚至在馬、黃、趙之上。
公元212年，魏延平克劉璋所部劉璝等九位將領的精銳部隊，平定廣漢郡。
公元214年，魏延攻克重鎮雒城，並於雁橋之戰中擊敗生擒劉璋麾下名將張任，並率軍包圍成都。
公元230年，魏延率偏師西入羌中，攻擊曹魏涼州地區，連敗郭淮、費瑤等十餘將，名霸武威。
公元231年，魏延奉命引兵逆襲，魏兵大敗，魏延軍團獲甲首三千級，司馬懿退還保營。
以上四個案例，還都是抽選自魏延平生中極為尋常的幾次戰役。如果魏延單單同張苞、關平等人一樣，只不過是有“犬馬之勞”，那還不足以攝人眼目。問題的關鍵在於，魏延軍團還參加了劉備定鼎蜀漢的核心戰役，隨著“三虎將”的去世，魏延的元老地位顯得愈發的突出。
另外，諸葛亮經年北伐，所帶主將不過是關、張、趙的後輩，而魏延的輩分雖略遜三人，比之於其他少將堪為“叔伯”了。如此特殊的身份和功勞，確令蜀漢丞相心生疑忌。
五， 魏延對於北伐戰略，獨持異議
諸葛亮每戰必經祁山，要取堂堂正正、穩紮穩打的策略；魏延卻主張西充、下辨、略陽、駱谷、沈嶺、子午谷均可出兵，當以奇襲為勝。其實二人若能互補不足，真正做到“以正合，以奇勝”，那是再好不過。可是諸葛亮受託孤之重，不敢妄自行險，以負先帝重託。雖然魏延想“與亮異道會於潼關，如韓信故事”，但諸葛亮心中卻不以為然，認定“關羽不能當一面，魏延何敢比淮陰”。
魏延一生忠肝義膽，不失大節，卻疏於權略，未免要背上“不能理微”的帽子。此外，“古來材大難為用”或許是其終身未能被諸葛亮誠心容納的原因吧！