報告看點梳理：

①無人駕駛行業發展現狀概覽

②感知、決策、人機交互、執行四大關鍵產業鏈解讀

③投資動向及企業資本市場狀態分析

④129家關聯企業介紹及融資信息詳情

近年來，無人駕駛一直是備受關注的一項汽車技術，不少國家已經開始了無人駕駛汽車的測試。我國從20世紀80年代開始，就開始進行無人駕駛汽車的研發。經過多年的摸索，目前仍處於探索期。隨著無人駕駛技術的不斷髮展，百度、長安汽車等車聯網企業和整車廠也紛紛在無人駕駛領域重點發力。預計2020年以後市場將會進入啟動期，隨著無人駕駛技術的成熟，無人駕駛汽車將被廣泛應用於各個領域，不僅僅是交通領域，甚至在快餐、房地產、酒店、航空等多個領域都將發生翻天覆地的變化。如今全球已有20幾家重量級公司，包括Google、Apple、奔馳等等都在積極地開發無人駕駛汽車，其中Tesla的ModelS已經裝載了自動駕駛的軟硬件設備，可以實現在高速公路上的無人駕駛。

政策、資本利好，企業紛紛加速佈局

從原理角度看，無人駕駛控制系統模擬人類的駕駛方式，由傳感器、控制器、執行器組成，對應感知、決策、執行三大功能模塊。隨著主要車企及科技公司不斷推出新的自動駕駛技術，世界各國都在積極制動自動駕駛普及路線圖，放寬無人駕駛汽車相關法律法規。其中美國在行業內屬於領先地位，亞洲範圍內新加坡的進度較為領先。未來監管的積極推動和政府立法的支持將是無人駕駛發展的一大驅動力。

我國在無人駕駛技術的發展上給予了很多政策支持，包括《中國製造2025》的提出，明確將智能網聯汽車列入未來十年國家智能製造發展的重點領域，指出到2020年要掌握智能輔助駕駛總體技術及各項關鍵技術。2017年，工信部印發人工智能行動計劃，將智能網聯汽車列為重點培育產業。工業和信息化部形成了《國家車聯網產業標準體系建設指南（智能網聯汽車）（2017年）》。國務院也發佈了《關於深化"互聯網+先進製造業"發展工業互聯網的指導意見》，強調要"推動互聯網、大數據、人工智能和實體經濟深度融合，發展先進製造業，支持傳統產業優化升級"。

國家級政策的推出對無人駕駛在我國的落地和發展十分利好，同時也進一步推動各地政府在政策上的跟進以扶持當地無人駕駛相關企業的發展。此外，各地無人駕駛路測規定也相繼出爐。2017年12月，北京市頒佈了國內首個自動駕駛路測規定，不久後首批自動駕駛測試試驗用臨時號牌對外發放。其中，百度成功拿下了首批路測牌照並進行了公開路面測試。2018年3月，上海市也發放了第一批智能網聯汽車道路測試號牌，其中，上汽和蔚來兩家企業獲得了路測牌照。隨後，繼北京、上海之後，重慶市也出臺了相關的自動駕駛道路測試管理細則。

商業化落地，科技巨頭入局

無人駕駛前景廣闊，科技公司、汽車企業等都想涉足其中。目前，國內的BAT、華為等科技巨頭也正積極佈局無人駕駛汽車，產業格局不盡相同。而國內自主品牌車企也已展開無人駕駛領域的探索。目前已有多家企業涉足該領域，一汽、上汽、長城、北汽、長安5家車企已展示了配備初級階段輔助駕駛、低速自動駕駛等技術的測試樣車。

2017年無人駕駛還處於積極研發和普及期，民用的測試和技術探索也主要集中在小型汽車方面，各大巨頭都將2020年作為一個重要節點。預計到2020年，無人駕駛汽車將會進入到實用期。眼下無論是互聯網巨頭（谷歌、百度、蘋果等）還是汽車廠商（特斯拉、寶馬、奧迪、沃爾沃等）均在加速佈局無人駕駛，多家公司已計劃在2019年前後實現商業化。綜合安全風險、政策風險等因素，無人駕駛技術的商業化會遵循著低速到高速、封閉到開放的路線走。

目前，業內公認的谷歌無人駕駛汽車、奧迪無人駕駛實驗車均已能通過無人駕駛技術實現併線、車道保持、變道和分流等操作，計劃於2020年實現無人駕駛實驗車的商品化。另外，通用、豐田、奔馳、比亞迪等企業也頻頻通過戰略合作開展無人駕駛技術，還有寶馬、大眾、福特等企業也都發布了相關的戰略計劃。雖然目前無人駕駛技術尚不能在載客運營方面實現可靠的安全保障，但在貨運、封閉園區等細分領域，技術需求相對較低的環節，無人駕駛車輛可以逐步代替傳統車輛，率先實現商業化。

加速技術研發，國內市場有望突破

據《2018-2023年中國無人駕駛汽車行業市場前景調查及投融資戰略研究》報告顯示，到2021年，預計全球無人駕駛汽車市場規模將達70.3億美元；到2035年，預計全球無人駕駛汽車銷量將達2100萬輛。隨著最近幾年人們對無人駕駛的展望衝破天際，國內外各大企業高調加入其中，也讓國內行業看到了實現彎道超車，實現跨步追趕的機會。

無人駕駛技術發展至今，全球已有多家企業宣佈將在2020年前後推出無人駕駛汽車。據預測，自動駕駛汽車的全球市場份額需要花15-20年時間才能達到25%，到2025年之後，真正的無人駕駛汽車才有可能大量出現。無人駕駛汽車要推向市場，整合是關鍵，軟硬件平臺需要集成到高效、高品質的車輛系統中。多年來，傳統車廠一直在研究無人駕駛，但受制於技術一直沒能實現。目前，傳統車企通過積極合作、入股或是全資收購優質的科技公司，以此來提高自身在人工智能、大數據方面的技術能力，加速無人駕駛技術研發。如通用10億美元收購創業公司CruiseAutomation，福特10億美元收購人工智能企業ArgoAI等。

2017年，中國汽車工程學會發布了“節能與新能源汽車技術路線圖”，其中提及至2020年，汽車產業規模將達3000萬輛，駕駛輔助/部分自動駕駛車輛的市場佔有率將達50%。隨著無人駕駛或者輔助駕駛系統的普及，未來國內無人駕駛汽車數量將穩步上升。據預測數據顯示，到2035年全球無人駕駛汽車銷量將達2100萬輛。參考2015年全球汽車年銷量突破8000萬臺，國內銷量接近2500萬臺的市場份額來看，在龐大的汽車銷量和消費者對科技的需求下，中國有望成為最大的無人駕駛市場。截至目前，參照系優質企業數據庫共收錄無人駕駛行業相關企業129家，涵蓋感知、決策、人機交互、執行四大關鍵產業鏈。

領域分析——感知

環境感知，認路能力的一部分，通過傳感器，採集周邊和自身信息，實時發送給處理器，形成對周邊環境的認知模型。

從尺度上劃分，環境感知包括定位和環境掃描兩個層次。環境感知是無人駕駛系統其它技術的數據基礎，為路徑規劃、實時決策和行車控制提供依據。按照適用距離，適用環境，精度，抗干擾能力要求不同去選擇環境掃描傳感器。目前常用的類型包括激光雷達，照相機，毫米波雷達，此外還有超聲波傳感器，紅外線傳感器等。

領域分析——決策

無人駕駛汽車決策算法大致可分為兩大類，基於規則的決策模型和基於統計的決策模型。

1、基於規則的決策模型

車輛行為分為 7 種：加速、減速、保持、換到左邊車道、換到右邊車道、左轉和右轉。基於MAS系統，提出開放式行為決策模型。

2、基於統計的決策模型

為了適應在城市交通場景中不可避免的傳感器噪聲，在駕駛時能夠做出實時決策，提出一種兩步算法,使 POMDP 複雜度足夠低，在信號處理網絡中考慮相對距離、相對速度和碰撞時間。滿足自動駕駛車輛決策實時性、一致性、遠慮性和可預測性要求。

領域分析——人機交互

人機交互界面（HMI）是人與汽車互動的通道，可以直接影響車內用戶體驗，特別關於智能汽車來說，HMI是支持用戶運用車輛和獲取效勞最主要的方式，它對無人駕駛功用的完成起著關鍵的作用。傳統汽車的人機界面HMI也被稱作駕駛員界面（Driver Interface），駕駛員的首要任務（Primary Task）是駕駛，支持和輔助駕駛就自然成為HMI的中心功用。

隨著各大汽車、互聯網及科技巨頭企業在 ADAS（高級輔助駕駛系統）、通信等方面的深入研究，無人駕駛作為一種出行方式，其在車輛安全駕駛的技術上有很大進展。但目前各車企關於汽車與人的交互研究還不夠深入，情緒檢測、自適應人機交互、眼球追蹤、語境語音等提升汽車智能化、差異化的HMI 技術還不夠成熟，需要進一步優化。人機交互是無人駕駛市場化的關鍵，良好的人機系統有助於推動無人駕駛商用的進程。

領域分析——執行

控制層作為無人車系統的最底層，其任務是將我們規劃好的動作實現，所以控制模塊的評價指標即為控制的精準度。控制系統內部會存在測量，控制器通過比較車輛的測量和我們預期的狀態輸出控制動作，這一過程被稱為反饋控制（Feedback Control）。

投資動向——企業資本市場狀態

從無人駕駛行業相關企業的資本市場狀態來看，目前已在A股上市的企業有28家，新三板掛牌的企業有8家。

投資動向——投資機構佈局

從知名投資機構的佈局來看，目前中投公司已投資11家無人駕駛行業相關的企業，包括歐菲科技股份有限公司、杭州士蘭微電子股份有限公司、北京四維圖新科技股份有限公司、寧波均勝電子股份有限公司、蘇州晶方半導體科技股份有限公司等。

投資動向——最受機構喜愛的企業

從最受機構喜愛的企業來看，北京小桔科技有限公司已獲41家投資機構介入，包括金沙江創投、經緯中國、騰訊、中信集團、淡馬錫投資、DST、H Capital、華興資本、中投公司、平安創投、阿里巴巴、中國平安等。

投資動向——企業市級分佈（前十）

從無人駕駛行業相關企業的地區分佈上看，主要集中在北京地區，目前已有28家無人駕駛領域內的優質企業。

報告數據來源：參照系優質企業數據庫