雷克薩斯ES車系現在是雷車最火的一款車之一，各方面的有力均衡是它贏得消費者青睞的重要原因。如從它的歷代車型考量，做為一個老車迷，最熱衷的當屬它的第二代車型VCV10了，而對它的第四代車型，好似人們的興趣並不多。
第四代ES誕生於2002年，相對於第三代ES在二代基礎上的小打小鬧，第四代ES在整體框架上都發生了翻天覆地的變化，前大燈有些怪異誇張，微微隆起的中網區域好像是娃娃魚，後來的英菲尼迪FX家族應該在這裡受到了啟發。
第四代ES的車身尺寸為：長4860mm×寬1810mm×高1460mm，從側身看上去非常修長。
其實雷克薩斯的ES一直都是與豐田凱美瑞同平臺共生，第四代ES與豐田凱美瑞XV30就是如此，說它是高配版的凱美瑞也不為過。
不規則的尾燈呈現出來的效果一般，與亞洲人的含蓄審美相悖，沒能給人留下什麼深刻的印象，不過，這個尾燈為日後ES的進化奠定了基礎。
初期的ES搭載的是2,998cc排量的V6發動機，尾標標識為ES300，代號MCV30。在2004年，ES啟用了新的動力引擎，218馬力的3.3升 3MZ-FE V6發動機，尾標標識改為ES330，代號MCV31。這也打破了ES一到三代只配置一款發動機的格局。
尾箱開口很大，就是位置偏高，這是為了照顧整體動感造型的需要，延伸到車尾的後保險槓被拉高了。
備胎還很新嘛~
底盤
這輛ES為內斂的全黑內飾。
車門板
雖然不事張揚，但配置絲毫沒有含糊，感應式雨刷、DVD導航系統、Mark Levinson音響等等，這些都是當年LS系列才有的配置，都被ES照搬拿來。
提升豪華感是ES在第四代開始要做的事，運動主義則由同門的GS和IS來完成，但保留下來的三幅方向盤，表明它在當時還在處於一種自我糾結的狀態。
內部細節
這個中控是造成最醜的第五代ES中控的罪魁禍首。
變速桿部分乾淨利索。
四代ES的座椅寬大舒適，噪音的過濾功夫亦屬上乘，配合上3.0的動力，可謂是一款綜合性極佳的好車，只可惜由於種種原因，它在國內市場的保有量並沒有留下太多。
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