上一章我們介紹了《工業機器人鏈接程序》，這一章我們介紹《工業機器人使用上級控制系統作業》
一、機器人與系統相連
如果機器人進程應由一箇中央位置進行控制（如由一個主機或 PLC），則這一控制通過外部自動運行接口進行。
二、系統結構原理
為了在 KR C4 和 PLC 之間能夠順利進行通訊，必須滿足以下幾點：
1、外部自動運行方式： 在該運行方式下由一臺主機或者 PLC 控制機器人系統
2、CELL.SRC： 從外部選擇機器人程序的控制程序。
3、PLC 和機器人之間的信號交換： 用於配置輸入和輸出端信號的外部自動運行接口：
（1）發送至機器人的控制信號（輸入端）： 開始和停止信號、程序編號、故障確認
（2）機器人狀態（輸出端）： 驅動裝置狀態、位置、故障等等。
三、從外部啟動程序的安全須知
選擇了 CELL 程序後必須執行 BCO 運行。如果選定的運動語句包括 PTP 運行指令，則 BCO 運行將作為PTP 運動從實際位置移動到目標位置。 如果選定的運動語句包括 LIN 或 CIRC，則 BCO 運行將作為 LIN 運動被執行。 觀察此運動，防止碰撞。 在 BCO 運行中速度自動降低。如果已執行了 BCO 運行，則在外部啟動時便不再執行 BCO 運行。在外部自動運行中沒有 BCO 運行。 這表明，機器人在啟動之後以編程的速度（沒有減速）到達第一個編程位置，並且在那裡沒有停止。
四、外部程序啟動的操作步驟
作為前提條件，在運行方式Ｔ１或Ｔ２ 下， 用於外部自動運行的輸入/ 輸出端和 CELL.SRC 程序已配置。
1、在導航器中選擇 CELL.SRC 程序。 CELL 程序始終在目錄 KRC:\R1 下
2、將程序倍率設定為 100%。 （以上為建議的設定值。 也可根據需要設定其它數值。）
3、執行 BCO 運行：按住確認開關。 然後按住啟動按鍵，直至信息窗顯示“ 已達 BCO”。
4、選擇“ 外部自動化” 運行方式
5、在上一級控制系統 (PLC) 處啟動程序。
五、Cell.src 控制程序
管理由 PLC 傳輸的程序號時，需要使用控制程序 Cell.src。 該程序始終位於文件夾“R1” 中。 與任何常見的程序一樣，Cell 程序也可以進行個性化調整，但程序的基本結構必須保持不變。
六、Cell 程序的結構和功能
1、初始化和 Home 位置
（1）初始化基座標參數
（2）根據“Home” 位置檢查機器人位置
（3）初始化外部自動運行接口
2、無限循環：
（1）通過模塊“P00” 詢問程序號
（2）進入已經確定程序號的選擇循環。
3、程序號的選擇循環
（1）根據程序號（保存在變量“PGNO” 中）跳轉至相應的分支(“CASE”) 中。
（2）記錄在分支中的機器人程序即被運行。
（3） 無效的程序號會導致程序跳轉至“ 默認的” 分支中。
（4）運行成功結束後會自動重複這一循環。
六、操作步驟
1、切換到“ 專家” 用戶組
2、打開 CELL.SRC。
3、在“CASE” 段中將名稱“EXAMPLE” 用應從相應的程序編號調出的程序的名稱替換。 刪除名稱前的分號。
4、關閉程序並保存更改。
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