機器人既可以使用外部PLC也可以不使用。

這完全要看項目的大小以及後期的改造要求。

我們車間的機器人都是採用外部PLC來進行交互信號的，因為現場所帶的外部輸入與輸出太多。

所以，沒有那麼絕對，要因地制宜。

我們其中一臺PLC帶2個機器人，是西門子S7-400，當然400這種大型PLC帶一條自動化生產線都是沒問題的。

1.機器人都會有屬於自己的一套控制系統，可以單獨的進行邏輯判斷、數學運算、外部信號讀取及視覺控制等，同時還可以控制機器人的運動指令，比如ABB機器人IRC5控制櫃。

2.在某些複雜的應用可以由PLC與機器人組成一套控制系統，由PLC控制機器人完成不同的工作內容，但此控制依然離不開機器人自身的控制系統。

3.至於機器人的邏輯是由自身控制還是PLC控制，根據應用需求設計，無固定的規則。

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機器人自帶的控制系統

一般來說，各個品牌的機器人都有自己的控制系統。發那科、安川、KUKA等公司擁有自己開發的控制系統。

也有些公司會購買專業的系統提供商開發的系統。

國產大部分機器人，都是購買國內外比較知名的控制系統提供商所提供的系統。例如我司使用的振康機器人，使用的室固高科技的拿雲6軸控制系統。

在注塑機行業，比較有名的控制系統提供商是KEBA,富強鑫，engel，海天等多種品牌注塑機均用KEBA的控制系統。

所以很多機器人生產商都是購買控制系統，自己只是組裝硬件。這樣的機器人生產廠家只能算做組裝廠。

PLC在工業機器人中的應用。

PLC完全可以通過程序編寫，成為機器人的控制系統。PLC可通過脈衝發送，控制伺服電機，或者通過與伺服驅動器的通訊，來控制伺服電機運轉。但是一般公司不會這麼做，畢竟現在成熟的機器人控制系統很多，可以直接拿來用，價格也比較實惠。用PLC編寫出來相對開發成本會高一點。

實際的機器人應用過程中，PLC一般作為配合機器人動作的非標機械設備的控制系統。控制非標設備動作，並且與機器人進行信號交互。

也可以通過profibus、profinet、modbus、cclink等通訊方式，成為機器人控制系統I/o的拓展。

暫時想到這麼多，希望還有高手補充。

通常機器人自己有一套自己的控制系統，一個控制系統應該說和plc的控制系統很相似，甚至就有用plc做的機器人，可能有時候你還會覺得機器人的指令和plc的指令居然是一樣的。

但是，通常的機器人還是有自己的一套控制系統的，一般都有一個示教器，給機器人編程，讓它按照既定的運動軌跡動作！當然，也有沒有示教器的機器人，你用手拖動一個路徑，機器人自身會記錄下來這個運動軌跡，這種比較高級一些，工業自動化生產線上的一般還是5軸7軸的這些，有示教器的機器人。

希望對你的理解有點幫助，謝謝！

機器人的每個軸需一個脈衝輸出控制，可根據軸數選擇pLC，2臺歐姆龍cP1一H晶體管型有8套脈衝輸出，是控制單臺6軸機器人中比較高性價比的選擇，採用MOdbus主從站。

已經集成了plc。具有PLC的能力