鞭、鐗屬於十八般兵器中的短兵類，是為了對付重甲而出現的破甲利器，故此是中國曆代兵器中出現較晚的形制。早期的鞭、鐗並不代指兵器，鞭最開始是指皮革編制而成軟鞭，起源較早，春秋戰國時期已有，多作馬鞭所用，《左傳·宣公十五年》中載：“雖鞭之長，不及馬腹。”（意為馬鞭雖長,也不該打在馬肚子上。是左丘明用此來告誡國君，晉國雖然強大，但不宜攻打楚國的借喻。後演變為“鞭長莫及”。）而如今通稱的鞭則為硬鞭，是指作為武器的鞭，最早的記載見於在五代十國時期，據《新五代史》中載，當時後晉國將領安重榮曾制有鐵鞭，詐稱：”鞭有神，指人，人輒死。”故此軍中均稱其為“鐵鞭郎君”。也是因此，就有了“寸鐵不指人”的說法，軍營中也正是在此之後就明文規定：“凡在軍中，所有兵器均不準指人。”
▲鞭鐗是我國獨有的打擊兵器，像歐洲各國所使用的破甲武器都是錘類，而非如鞭鐗這般的劍形類武器。
硬鞭其質有銅、鐵、鐵木、純木之別，多為鐵鞭。硬鞭一般用於馬戰，有單雙鞭之分，在形制上又分為竹節鞭，虎尾鞭等數種。重而無刃，呈六角形，鞭身分有數節，宋《武經總要》中載：“其形大小短長，隨人力所勝用之”，明《武備志》及清《兵仗記》中亦有相近的記載。而根據其鞭身上的“節”，可推斷出硬鞭的形制起源於五代五刑中，笞刑的刑具。所謂笞，便是用竹條或者荊條鞭打的刑罰，而硬鞭形制多形如竹節，也許就是因此演變。宋朝時期的王繼勳就是用鐵鞭的高手，《宋史·王繼勳傳》載：“繼勳有武勇，在軍陣，常用鐵鞭、鐵槊、鐵檛，軍中目為‘王三鐵’。”
▲鐵鞭上如同竹子般一節節的圓環即是鞭的“節”，故此亦有“鐵節鞭”之稱。
相比於鞭，鐗的出現較晚，是由鞭演化而來，在最開始，鐗是指車軸上，用以減少軸與轂之間摩擦的鐵條。《吳子·治兵》中載：“膏鐧（鐗）有餘，則車輕人”。後慢慢演變為武器，在《武經總要》中有載：“有人作四稜者，謂之鐵鐗，謂方稜似形，皆鞭類也。”和鞭相比，鐗的使用率較高，是南北朝時期對付重甲騎兵的利器。其形制雖然和鐵鞭相近，都是與劍相類、長而無刃的打擊兵器，但鐵鞭為鞭身為六角形，而鐵鐗為四稜形，且鐗身無節有槽，鐗端無尖，相比鞭來說較為輕便。故此，鐗是和鞭相似，但不完全一致的一種鞭類兵器。
▲北宋《武經總要》中圖解，從左到右，分別為”鐵鏈夾棒“、”鐵鐗“、”連珠雙鐵鞭“、”鐵鞭“。
鞭和鐗都是馬戰的破甲利器，由於分量較重，故此非有勇者不能用也。是一種光靠力氣，就可以對敵人造成較大殺傷力的打擊型兵器。在南北朝時期，重甲騎兵橫行，普通的刀劍對厚重的鎧甲沒有辦法，而鞭鐗類的破甲型武器就大行其道，可以輕鬆的對身披重甲的敵軍造成有效的傷害，《武備要略》有言：“刀只可敵無甲之兵，若遇鐵騎重甲，非鞭不可”。
▲宋代名臣李綱的隨身兵器，傳世近九百年。
從南北朝的開始使用，到兩宋時期（當時除了宋朝軍隊，西夏、遼國及金國的軍隊也曾大量裝備鞭鐗）的鼎盛，鞭鐗的熱度一直持高不下，在黑科技頗多的明朝，還有將火器火門銃和鞭鐗合二為一的”雷火鞭鐗“出現。在外形上和傳統的鞭鐗差不多，較大的改動在於鞭鐗的前端被改造為槍管，令這個新式鞭鐗不但可以用於打擊敵人，還能作為火銃遠攻，在當時火器漸漸流行的時期，可謂是鞭鐗類武器最後的輝煌。
▲雷火鞭鐗，現藏於徐州博物館。
明朝之後，雖然鞭鐗類武器已大不如前，但在冷兵器最後的時代，清朝，鞭鐗也有作為軍隊制式裝備的記載，如《清會典圖·武備》中便繪有銳健營所用的鐵鞭和綠營所用雙鐗，其形制大體上繼承宋代時期，不過更加輕便靈活。但是隨著時代的變遷，作為冷兵器的鞭鐗漸漸沒落，曾經在戰場上威名赫赫，大殺四方，如今卻是帶著千年的歷史，靜靜的陳列在博物館之中。
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