大家對魏延的印象都停留在，腦後長反骨，因子午谷奇謀被諸葛亮多次打壓，最終在諸葛亮死後謀反，以至於被馬岱一刀砍死。但是《三國演義》畢竟是通俗小說，它為了突出某些人物高大的形象而貶低某人，魏延就是被貶低的那位。在正史《三國志 魏延傳》中是以部曲身份跟隨劉備入蜀，由於戰功顯赫，加上智謀過人，劉備拜他為牙門將軍。也就是說，魏延一直都是劉備的嫡系部隊，而不是從東吳被迫投降來的，更不存在反骨這一說法。
劉備身邊的大將趙雲也曾經做過牙門將軍，雖然官職不大，但是可以直接參與到軍中大事的討論，這足以看到劉備對魏延的信任。不久劉備攻下漢中，為了確保蜀國的安全，劉備肯定讓一名大將留下來鎮守。益州有兩大屏障，一個是漢中，一個就是荊州，一旦二者有失，荊州必然會陷入被動。當時荊州已經由關羽鎮守，漢中守將理應落到張飛手中。但是劉備與諸葛亮做了一個出乎意料的決定，拜魏延為鎮北將軍，駐守漢中。這足見劉備諸葛亮對魏延的重用。
魏延曾經多次獻計“子午谷奇謀”，諸葛亮卻一直不予理睬，魏延自信心受到嚴重打壓。魏延當時的設想是率領五千精兵，穿越子午谷，直取長安。先不說子午穀道路崎嶇難行，單單五千精兵就想攻打重鎮長安，這在諸葛亮看來簡直是異想天開，諸葛亮知道魏延立功心切，但是北伐軍一共10萬人，讓五千精兵去打一場看不到任何勝算的仗役，諸葛亮當然不會冒這個險。
諸葛亮從來都是將魏延當作接班人來對待，將漢中這麼重要的地方讓他鎮守，如果諸葛亮不重視漢中，早就將他調到偏遠地區鎮守，省的在眼前膈應人。在北伐途中還一直提拔魏延，從鎮北將軍升為丞相司馬、涼州刺史，八年……延大破淮等，遷為前軍師徵西大將軍，假節，進封南鄭侯。——《三國志 魏延傳》
但是魏延過於依託自己的功勞，認為軍中除了諸葛亮沒人敢和自己相提並論。所以在諸葛亮死後，他與楊儀負責蜀軍的撤退，楊儀為先鋒，他斷後。但是二人在撤退事宜上發生了爭吵，魏延主張攻打魏國，早日實現統一，而楊儀謹小慎微，只想按照諸葛亮留下的策略回去。於是二人紛紛指責對方不對，但是魏延脾氣太大，在朝中沒有什麼朋友，於是朝臣們紛紛上奏劉禪，誣告魏延謀反。
魏延沒辦法，只得帶著老婆孩子逃回大本營漢中，但是手底下的士兵發生譁變，紛紛歸降楊儀，最終魏延三族均被誅殺。魏延完全有能力成為蜀國的丞相，最終一統中原，奈何脾氣太臭，朝中無人，最後被人誣告而死。一個人就算能力再強，也不能隨意招惹別人，不然最終只能被人揹後捅刀子。
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