萬曆朝的邊事一度頗有成效，這有賴於邊關的兩大名將：東南戚繼光，東北李成樑。在當時，李成樑威名遠遠勝戚繼光。在明將吏貪懦，邊備廢馳的時代，李成樑縱橫北方邊塞四十餘年，前後鎮守遼東近三十年，屢破強豪，力壓各方北方遊牧部落，最重要的是擁有一支裝備精良的遼東鐵騎，一改遼東舊軍隊的面貌，戰鬥力極強。李成樑父子依靠這支家丁隊伍御虜防夷，建功立業於遼東邊疆。清人作《明史》，對其雖頗有貶低之詞，也不得不承認“然邊帥武功之盛，（明）兩百年來所未有”。
李成樑治軍與戚繼光不同，戚繼光以制度帶兵著名，李成樑則依仗個人的威望和感召力，對有功將士獎賞很厚，靠允以榮華富貴激勵士氣。故而到了後來，“成樑諸戰功率藉健兒。其後健兒李平胡、李寧、李興、秦得倚、孫守廉輩皆富貴，擁專城，暮氣難振。”早年的進取之心喪失，功業逐漸由盛而衰。先是有怯戰之事，而後又傳出掩敗為功，殺良冒功的行為，這些雖都是部下所為，但李成樑難辭其咎。
遼東鐵騎之所以能在長達40年的時間裡力克蒙古、女真的鐵騎勁旅，並不是如同網文所云的，靠著能夠連發又能當錘子用的“三眼神銃”，而是靠著兩點：1、捨得花錢。“成樑諸戰功率藉健兒。其後健兒李平胡、李寧、李興、秦得倚、孫守廉輩皆富貴，擁專城。”所謂重賞之下必有勇夫，然而家將們有錢了之後也變得“暮氣難振”了。2、親自衝鋒。李氏一門向來都是親自帶頭衝鋒的，所以手下不敢不玩命。在戰法上，李氏一族也十分類似蒙古人：“及戰多用鐵騎，列為橫陣，發弓矢衝賊，若賊陣不動，則緩緩退之再衝。十數次之後，堅陣無有不潰者。”可見遼東鐵騎如同蒙古騎兵一樣，是弓騎兵，而非純正火槍騎兵。
遼東鐵騎的裝備比很多明軍部隊要精良很多，大部分裝備布面鐵甲和鋼鐵製作的臂手，還會有頭盔，有的騎兵可能會裝備鳥銃和三眼銃四眼銃，但主要武器是冷兵器和弓箭，遼東騎兵在萬曆援朝時期一度達到1萬人以上，其中的3000人是李如鬆的私人騎兵衛隊，作為明朝的精銳部隊在朝鮮立下赫赫戰功。李如鬆在萬曆二十一年（1593），打敗日將小西行長，獲平壤大捷，據日本史料《日本戰史》記載，其中光小西行長統率的第一軍就有一萬八千人僅存六千五百二十人，全軍近三分之二約一萬二千人被殲滅的重大損失。
根據《明檔》記載，崇禎元年三月前後，有約十萬眾蒙古部落歸順明廷，被時任遼撫安置在錦州附近，遼鎮將領學習李成樑即從中招募大批精壯善戰之夷人充做家丁，時錦州總兵祖大壽更直接將部分蒙古人整編為降夷左右營，以蒙古部落首領為將，成為了祖大壽直屬指揮的一直精銳軍隊，人數約三千人左右。
遼東戰起，自萬曆四十六年四月開始，到天啟元年，前後不到四年時間，遼餉用銀即達一千七百二十萬兩，平均每年支遼餉四百多萬兩。前三次遼餉加派共九釐，合計加徵銀兩四百八十多萬兩，其中扣除北直隸和地方其他用途，尚餘三百萬兩不到，而山海關一地，即年需支銀四百萬兩。遼東將領都是隻想著拿朝廷的銀子壯大自己，打贏了要銀子，打輸了也要銀子。
袁崇煥下獄後，祖大壽成為了遼軍方面的軍事首腦，任遼鎮總兵官。從此，以祖大壽為首的以降夷為主要戰力的祖家軍跨上了主導明代遼東十數年的歷史舞臺。隨著崇禎八年，祖家軍的將領祖寬、祖大樂帶以降夷家丁為主的部隊入關剿匪，祖家軍的善戰之名即在關內傳開，至崇禎九年，有人開始以“關寧鐵騎”稱呼祖大壽所領的以家丁為主力的祖家軍。吳三桂其父為吳襄，與祖大壽是姻親關係，也屬於祖大壽軍事家族內的一員。當祖大壽於鬆錦之戰投降於皇太極後，吳三桂即成為祖家軍在明朝遼軍方面的代表。其麾下三千家丁也成為其所依賴的重要戰力。
遵永大捷”後，北京警報解除，崇禎立刻下令將袁崇煥凌遲處死。同時將關寧鐵騎一分為三，一部分歸祖大壽指揮，一部分歸吳三桂指揮，還有一部分被調進關內，鎮壓李自成的農民起義軍。不久，祖大壽率領的關寧鐵騎在與李自成的作戰中全軍覆滅，只剩下吳三桂所部碩果僅存。
明亡後，李自成對吳三桂誘降不成，親率十萬大軍浩浩蕩蕩地殺向山海關。吳三桂自忖難以抵擋李自成，便投降了大清，與清兵一起，在九門口一片石與李自成的大順軍血戰。關寧鐵騎再次顯示出強大的戰鬥力，與清軍一起，血戰一晝夜，將李自成的十萬大軍幾乎全殲。並一鼓作氣攻進北京城，把只做了十八天皇帝的李自成從皇宮裡趕出去，踏上逃亡之路。
清軍佔領北京後，關寧鐵騎在吳三桂的帶領下，躍進中原，對李自成窮追不捨，直至把李自成的部隊全部殲滅。隨後，兵鋒直入四川，又消滅了張獻忠的農民軍和其他地方的明朝義軍，打遍了多半個中國，吳三桂受封雲南後，關寧鐵騎也隨之駐防雲南。康熙十二年春，康熙皇帝做出撤藩決定，吳三桂起兵反清，關寧鐵騎再次充當吳軍先鋒，浩浩蕩蕩地出雲貴，殺向北京。只不過，此一時彼一時，當年驍勇善戰的那批戰將或已作古，或已告老還鄉，此時的關寧鐵騎早已沒有了當年所向披靡的戰鬥力。隨著康熙二十年“三藩之亂”被平息，曾經威名赫赫的關寧鐵騎終於在炮火硝煙中歸於沉寂。
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