本文是關於ACC自適應巡航控制系統的介紹，羅孚從個人視角出發，描述對ACC系統的理解，以及在一些使用場景下的思考。
什麼是ACC？
ACC系統是在定速巡航裝置的基礎上發展而來的，區別在於定速巡航只能限定速度，方向盤和剎車還需要駕駛員控制，而ACC能夠較好的幫助駕駛員協調方向盤和剎車。定速巡航算是L1級別的自動駕駛，而ACC則可以算是L2級別的自動駕駛。
ACC主要有兩個參數，車速和距離。如果“前面沒車”，那麼可以使用駕駛員設定的期望車速來行車，這與定速巡航功能相當，如果配合車道保持LKA系統，可以做到沿當前車道一直行駛。如果前車很慢而導致本車不可能用期望車速來行駛，那麼ACC可以使得兩車保持駕駛員設定的期望車距。在需要時，車輛會自動剎車和/或變速，以保持設置的車速或距離。在某些行駛狀況下，還會要求駕駛員主動進行制動，這個警報信息會以聲音和視覺方式顯示出來。
ACC的使用方法
在介紹ACC原理之前，我們先來熟悉一下操作方法。
首先，打開ACC功能
ACC的所有操作功能都集成在了下圖的撥杆上，把撥杆向司機方向拉動，即可開啟ACC功能，把撥杆推回去則可以關閉ACC功能。
其次，設定期望車速
向上或向下推動操縱桿，可以提高或降低期望車速，車速可設置的範圍一般為30~200Km/h，默認30Km/h開始，每推動一次，可以增加或減少10Km/h(有些步長是5Km/h)，最後按下設置按鍵，即可保存車速，同時在儀表上也會顯示設置的速度值。補充一下，對於全速ACC，則可以做到0Km/h起步，沒有最低速度要求，這也是下文談到的停停走走(Stop & Go)功能的基礎。
再次，設定期望車距
本車和前車的車距，可以設置為4個等級，撥動滑動開關即可，默認車距為3級。需要注意，此處的車距不是一個固定的長度距離，而是一個恆定的時間間隔，最終的車距取決於前面設置的車速。原因在於，1到4級分別代表了不一樣的響應時間，分別是1.0s、1.3s、1.8s和2.3s，實際上撞車的風險也是在於你的響應時間，很多事故及早響應都是能夠避免的。車距設置的建議，一般在暢通的高速上，等級設高，因為車速較快，安全第一，而在市區道路，等級設低，車速不快，同時保持良好的停停走走體驗。
最後，可以開始ACC了
除了以上三項設置外，還有行駛程序設置，即設置你的駕駛模式，有舒適、自動、運動、高效和個性化幾種模式可供選擇。當然還能設置提示音量大小。
當你的車速超過30Km/h時，ACC就自動啟動了(全速ACC可以直接啟動)，他就會自動加速到你設定的車速(如果前方沒有障礙物的話)，然後在車速和車距上進行保持。
是不是馬上就能獲得舒適的開車體驗了？是的，你可以把腳離開油門，甚至離開剎車都沒問題。當然，離開方向盤不行，離開超過30秒會自動報警，畢竟不是自動駕駛，還是需要你來控制方向的。
除了這一些，還需要注意儀表上的顯示，正常情況下綠色顯示，在某些情況下，比如減速不能保持設定的車距，這時車輛就會發出警告，儀表會顯示紅色警告信息，同時會發出聲音報警。
ACC原理
ACC功能主要利用了雷達技術，通過毫米波雷達，發射毫米波段的電磁波，利用障礙物反射波的時間差確定障礙物距離，利用反射波的頻率偏移確定相對速度。毫米波雷達穿透霧、煙、灰塵的能力強，具有全天候（大雨天除外）全天時的優點。ACC一般使用的是77GHz的長距離雷達，距離可達100-200米。
ACC在技術實現上主要按以下四個步驟
第一步：距離測量
判斷同前方車輛的距離，如果沒有車輛(一般為毫米波雷達可探測的200米距離內)，那麼車輛就開始按照設定的速度行駛。
第二步：確定前車速度
確定前車速度的目的在於獲得相對速度，通過第一步中的距離，可以推算出抵達前車所需要的時間，這個時間就可以和ACC設定的期望車距進行比較了。(什麼？時間和距離進行比較？沒錯，這裡和上文的ACC設置期望車距相呼應，期望車距實際是響應時間)
第三步：確定前車位置
毫米波雷達的視場角雖然較小，但探測130米開外的物體，那探測寬度就可能超過三根車道，加上彎道等情況，雷達會判斷到前方多輛不同位置的車。
第四步：確定針對哪輛車來進行調節
前一步是確定車輛和位置，這一步就需要確定跟隨車輛，這是一個重要的判斷決策，也是ACC安全保障的關鍵，需要協調車內其他控制單元一起來判斷，比如車道識別單元。另外，本處的調節，不僅僅是油門剎車這麼簡單，有更多的傳感器單元參與其中，比如轉向角、車輪轉速等傳感器。
ACC附加功能
ACC的附加功能比較多，如變道輔助、超車輔助、彎道輔助、停停走走等功能，這裡只介紹一個非常有用的功能，就是停停走走，英文是Stop & Go。當然，不是所有具有ACC功能的車都配備了停停走走功能，還是有不少品牌車輛是不具備該功能的。
如果ACC的跟車功能主要用於高速公路駕駛，那麼ACC下的停停走走主要用於市區道路。簡單的來說，停停走走功能依然是跟隨前方車輛，但前方車輛停下的時候，ACC車輛也會停下，前方車輛再次前進，ACC車輛也會自動加速。停停走走可以非常好的解決了跟車堵車或等紅綠燈的問題，緩解了市區複雜環境下開車疲勞問題，是女司機的福音:)
停停走走功能也是有弊端的，一方面在停住前的2-3米，車輛是以2Km/h的速度爬行過去的，另一方面停車的車距在3.5-4米之間。這些弊端可能是出於安全考慮，而且國外行車環境也許相對文明，放在加塞搶道嚴重的國內環境，恐怕不知道被搶道超車多少次了，這種情況下走走停停的感受應該會很差吧。除了距離因素，還有時間因素，自動啟動是在3秒後生效，對於擁堵的情況，多停3秒，給旁邊的車輛增加了加塞的機會，也加劇了碰撞的風險。
ACC的優勢和問題
ACC開發的初衷就是緩解疲勞，提高駕駛舒適度，這是毋庸置疑的優勢。ACC也是自動駕駛前的初級功能，結合車道保持LKA、前向碰撞預警FCW、自動緊急制動AEB、變道輔助等系統，可以獲得半自動駕駛的良好體驗。ACC不僅僅用於高速環境，其走走停停功能更能用於市區擁堵環境，使用環境更廣泛，輔助人類駕駛的作用更為突出。
雖然ACC功能非常強大，但也存在劣勢。我們列舉一些常見的問題。
ACC能跟車轉彎嗎？
大部分情況應該是無法跟車轉彎的，90度彎和急彎應該都是過不了的，一方面雷達探測自身的侷限性，另一方面在路口沒有車道線，其車道保持功能也無法起作用。對於緩拐(如下匝道岔路口)和彎道(如高速小彎)，ACC(實際上是車道保持系統)可以完成小幅度的拐彎，但對於稍大的彎，車輛就有可能判斷錯車輛而出現短暫急加速或急減速的情況。所以不要指望ACC能像車隊自駕一樣跟車，只要能完成高速跟車和市區堵車跟車就已經非常了不起了，對於拐彎的情況，還是自己多多把控吧。
ACC能識別摩托或行人嗎？
如果在市區停停走走時，遇到加塞，即便碰了，那也是車車事故，那如果遇到行人或摩托呢？好問題，羅孚至今也沒有明白，據說這又屬於行人識別和行人保護兩個功能，行人識別是隻識別不減速，行人保護是識別並剎車，這兩個功能是在ACC功能之外的，僅僅ACC的話，是無法識別行人的。對於市區環境，行人亂穿馬路、電動車騎到機動車道等情況時有發生，使用ACC時還是多注意剎車吧。
ACC安全嗎？
這是一箇中立的問題，回答也是中立的，正是因為安全，所以車企才會將此功能開放給客戶，但又是不安全的，不安全的因素也很多，如惡劣天氣、加塞判斷不夠靈敏、剎車不夠及時或力度、前方掛車異行物體判斷錯誤等，同時更有駕駛員自身因素，使用ACC時沒有保持警惕，甚至忽略了ACC的報警等。總的來說，建議在路況良好的情況下使用ACC，享受舒適的同時保持警惕，右腳依然不能離開剎車，該剎車時還是要自己主動剎車，這才是ACC正確的使用姿勢:)
