KRC4網絡配置
安裝機器人自帶的WORKVISUAL 軟件，把電腦系統語言改成英語。把電腦網絡地址改成與機器人一致，打開軟件，點擊查找項目，更新網絡，找到當前機器人正在運行的項目（前端帶有綠色箭頭），打開。或將已備份的機器人程序打開，在C-KRC-USER-ProjectRoot下有@BaseProject文件夾，裡面存放初始項目文件，其他的文件夾存放備份的項目文件，打開。
激活Steuerung 1項目。點出總線結構--KUKA Extension Bus—下，點擊前面+號，顯示灰色的模塊是需要我們加載GSD文件的。對應硬件配置，要找到對應的GSD文件。文件--關閉，關閉當前項目，在 文件—import/export—導入設備說明文件
添加完了之後在 工具—DTM樣本管理—查找安裝的DTM，刷新數據，添加到—當前樣本管理中去。
我們這個現場的機器人作PLC從站的EL6731-0010 PROFIBUS Slave和EL6731-0010 PROFIBUS DP Slave是一樣的功能，都是可以用的，注意在
欄右鍵添加機器人，如不出現添加選項，可先在文件—目錄文件，選擇對應機器人類型。
在Profibus IO處右鍵，添加對應的站模塊，在Profibus settings 項 設置對應的站地址，（如要是有機器人需要組態兩個用來切換的抓手，則把Always available項對應的勾去掉，即不讓機器人即時檢測兩個從站）。
雙擊對應模塊 如ET 200S HighFeature，添加對應從站下的插槽文件類型，注意與硬件匹配。
注意機器人中的關於輸入輸出順序的設置要與PLC中對應給機器人設置相同，如下圖是PLC中的網絡組態。
接下來是配置每個模塊在機器人中對應的I/O信號端口。
在編輯器—輸入輸出接線 界面。左側選擇為機器人的輸入輸出端口，右側為機器人下面從棧模塊、PLC主棧的輸入輸出端口。
使用小方法：
是用來顯示輸入端口，
是用來顯示輸出端口，配置時保證左側機
器人的輸入（輸出）端口對應右側模塊輸入（輸出）地址，
用於查找到指定端口，
用於詳細顯示模塊端口，點擊後如下圖，1，右鍵，彈出菜單，可用於打散以默認字節編排的信號端口，2在單個小方框中右鍵向上、下拖動也可自定義信號編排，3在箭頭中心的數字處點擊輸入要求合併的端口數目，軟件會自動合併，機器人的輸入輸出數和模塊的輸入輸出端口數一至時，右鍵，連接，機器人與模塊信號連接就完成了。
把各個模塊信號配置完成後，保存，或者另存為，更改項目名稱，點擊生成代碼，如配置沒有問題會成功生成代碼，下載到機器人中去，機器人要進入專家用戶才能接受項目文件，激活項目後，機器人登陸安全維護用戶，進入安全配置，機器人會提示數據不對，要求重新激活文件，點擊激活了一個WORKVISUAL文件，重新配置後網絡應該就通，把各個模塊信號配置完成後，保存，或者另存為，更改項目名稱，點擊生成代碼，如配置沒有問題會成功生成代碼，下載到機器人中去，機器人要進入專家用戶才能接受項目文件，激活項目後，機器人登陸安全維護用戶，進入安全配置，機器人會提示數據不對，要求重新激活文件，點擊激活了一個WORKVISUAL文件，重新配置後網絡應該就通了。