上一章我們介紹了《工業機器人邏輯編程入門》，這一章我們介紹《工業機器人邏等待功能的編程》
一、計算機預進
計算機預進時預先讀入（操作人員不可見）運動語句，以便控制系統能夠在有軌跡逼近指令時進行軌跡設計。 但處理的不僅僅是預進運動數據，而且還有數學的和控制外圍設備的指令。某些指令將觸發一個預進停止。 其中包括影響外圍設備的指令，如 OUT 指令（抓爪關閉，焊鉗打開）。 如果預進指針暫停，則不能進行軌跡逼近。
1、主運行指針（灰色語句條）。
2、觸發預進停止的指令語句。
3、可能的預進指針位置（不可見）。
二、等待功能
1、運動程序中的等待功能可以很簡單地通過聯機表格進行編程。 在這種情況下，等待功能被區分為與時間有關的等待功能和與信號有關的等待功能。用WAIT 可以使機器人的運動按編程設定的時間暫停。 WAIT 總是觸發一次預進停止。
2、WAIT FOR 設定一個與信號有關的等待功能。需要時可將多個信號（最多 12 個）按邏輯連接。 如果添加了一個邏輯連接，則聯機表格中會出現用於附加信號和其它邏輯連接的欄。
3、添加外部連接。 運算符位於加括號的表達式之間。
AND
OR
EXOR添加 NOT。
NOT
[ 空白]用相應的按鍵添加所需的運算符。
4、添加內部連接。 運算符位於一個加括號的表達式內。
AND
OR
EXOR添加 NOT。
NOT
[ 空白]用相應的按鍵添加所需的運算符。
5、等待的信號
IN
OUT
CYCFLAG
TIMER
FLAG
6、信號的編號
1 … 4096
7、如果信號已有名稱則會顯示出來。僅限於專家用戶組使用：通過點擊長文本可輸入名稱。 名稱可以自由選擇。
8、加工
CONT： 在預進過程中加工
[ 空白]： 帶預進停止的加工
注意：在使用條目 CONT 時必須注意：該信號是在預進中被查詢的！預進時間過後不能識別信號更改！
三、在應用與信號相關的等待功能時也會用到邏緝連接。 用邏緝連接可將對不同信號或狀態的查詢組合起來： 例如可定義相關性，或排除特定的狀態。一個具有邏輯運算符的函數始終以一個真值為結果，即最後始終給出“ 真”（值 1）或“ 假” （值 0）。
邏緝連接的運算符為：
NOT | 該運算符用於否定，即使值逆反（由“ 真” 變為“ 假”）。
AND | 當連接的兩個表達式為真時，該表達式的結果為真。
OR | 當連接的兩個表達式中至少一個為真時，該表達式的結果為真。
EXOR | 當由該運算符連接的命題有不同的真值時，該表達式的結果為真。
四、有預進和沒有預進的加工 (CONT)
1、與信號有關的等待功能在有預進或者沒有預進的加工下都可以進行編程設定。沒有預進表示，在任何情況下都會將運動停在某點，並在該處檢測信號： (1)(>>> 圖 7-7 ). 即該點不能軌跡逼近。
2、有預進編程設定的與信號有關的等待功能允許在指令行前創建的點進行軌跡逼近。 但預進指針的當前位置卻不唯一（標準值： 三個運動語句），因此無法明確確定信號檢測的準確時間 (1) (>>> 圖 7-8 )。 除此之外，信號檢測後也不能識別信號更改！
五、操作步驟
1、將光標放到其後應插入邏輯指令的一行上。
2、選擇菜單序列指令 > 邏輯 > WAIT FOR 或 WAIT。
3、在聯機表格中設置參數。
4、用指令 OK 保存指令。
本章《工業機器人邏等待功能的編程》就介紹到這，下一章我們介紹《工業機器人簡單切換功能的編程》，敬請期待！