趙雲是常山真定（今河北正定縣）人。袁紹在北方發展，強大的公孫瓚是最大的敵人。當時北方各派紛紛擇主，公孫瓚連破黃巾，實力大增，又接連擊敗袁紹，投靠公孫瓚是明智之選。趙雲就是受常山郡太守委派，帶領官吏、士兵投奔公孫瓚的。
趙雲身高八尺（大約相當於現在的1米84），相貌雄偉，英勇善戰。公孫瓚見趙雲前來非常高興，問趙雲說：“我聽說冀州的百姓都願歸袁紹，君怎麼做到迷途知返的呢？”趙雲說：“天下大亂，我們也不知該投靠哪一邊。大家討論決定，選擇了行仁政的一方，並不是我們忽視袁紹而對您有私心呀。”趙雲不卑不亢，沒有拍公孫瓚的馬屁。趙雲的部隊雖然跟隨公孫瓚戰鬥，卻是“獨立團”，每次行動都是一個整體，並不是特別聽從公孫瓚差遣。
劉備被黃巾擊敗，投靠公孫瓚，在與袁紹的作戰中屢立戰功，被公孫瓚任命為平原令。這個時期，趙雲來到劉備身邊，擔任劉備的騎兵部隊主將。劉備自帶英雄氣質，不甘居於人下，一直髮展自己勢力。在與趙雲相處時，與趙雲“同床眠臥”，結下了友誼。
公孫瓚與袁紹界橋大戰之後，趙雲估計看出公孫瓚幹不出什麼名堂，這時趙雲哥哥去世，趙雲回到常山。劉備與趙雲依依惜別。一直到徐州大戰，劉備大敗，劉關張失散，劉備投袁紹。當時的劉備形單影隻，但是劉備硬生生地在袁紹眼皮底下發展了一批部眾，這得益於趙雲。趙雲這幾年的經歷沒有記錄，但是在劉備困頓之時，又來到了劉備身邊，從此再未離去。
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