拓跋氏後來入主中原的奠基者就是拓跋珪，他是代王國的末代國王拓跋什翼犍的孫子，代國亡國時他只有六歲。其時，符堅把代國人民分作兩部，由劉庫仁、劉衛辰分別統率。代國亡國之後，拓跋珪的母親賀氏帶著兒子，投靠了匈奴獨孤部的酋長劉庫仁，劉庫仁對拓跋珪母子特別照顧。後來劉庫仁被部下所殺，他兄弟劉眷繼任酋長。不久劉眷又被堂兄劉顯殺害。劉顯想把拓跋珪也殺掉，幸而有個叫王霸的商人，踩拓跋珪的腳進行暗示，拓跋珪急忙逃走，最後與母親逃往賀蘭部，投靠舅父賀訥。
淝水之戰後，中原再次陷入混戰，各部族趁機復國，拓跋珪也在部族和代王國舊臣的支持下，於牛川(內蒙古呼和浩特東)大會各部，宣佈重建代國，隨後拓跋珪放棄原來西晉的封號，改稱魏王，拓跋珪就是北魏的開國之君道武帝。北魏在立國之初，力量還比較弱，不得不依附後燕，在後燕的幫助下，拓跋珪兼併賀蘭、紇突鄰、紇奚及劉衛辰等部。隨著勢力日益強大，拓跋珪就不再願意做別人的馬仔了，而是想要跟後燕平起平坐。而在北魏的國力不斷增長同時，後燕的卻不斷走下坡路。尤其是後燕的皇帝慕容垂年老，而太子慕容寶也是個扶不起的阿斗，拓跋珪傍觀者清，認為機會來了。羽翼豐滿的拓跋珪，不但要求與燕地位平等，甚至想要取代後燕中原大國的地位。
北魏對燕的態度發生轉變首先表現在兩國間的交往上，本來魏是燕的藩屬，魏王應該以臣下的身份去朝見燕國皇帝，但是這時拓跋珪只派了代表去。燕國皇帝慕容垂很不高興，說你們魏王為什麼不親自前來朝見朕。拓跋珪的代表說，本來我們的祖上都是晉朝臣子，兩國一直以來就是兄弟之邦，因此不一定非要我們魏王親自朝見，派個代表也是一樣的，這等於北魏不再承認燕國是他們的宗主國了，其實也是北魏使者比較婉轉的提出兩國應該地位平等的主張。這當然讓好大喜功的慕容垂很是不快，自此兩國產生了間隙。而在後燕軍隊圍困西燕國都長子的時候，西燕曾向北魏求救，北魏派出了援兵，雖沒有趕上與後燕的軍隊交鋒，但是想要幫助後燕的敵人，就已經將自己放在了後燕的對立面了，從此兩國的裂痕更深了。
而後燕跟北魏最後決裂的導火索卻是一件偶然的事件，不過這件偶然的事件也包含著必然因素，因為崛起的拓跋珪不是個甘願受人驅使的，他甚至有取代燕國中原大國的地位，所以燕魏之間註定會有一場爭奪北方霸權的戰爭。拓跋珪跟慕容氏也是沾親帶故的，按親屬關係，拓跋珪應該管後燕皇帝慕容垂叫舅舅，所以說慕容氏跟拓跋氏也是有很深的淵源。
北魏大破匈奴各部，從匈奴人手裡搶到了很多的牛羊，作為藩屬國，北魏理所應當要向宗主國進貢，作為晚輩，拓跋珪應該要孝敬長輩，但是拓跋珪顯然是沒有這樣做，而是用來擴充自己的勢力。晚年的慕容垂好大喜功，自以為恩家四海。拓跋珪翅膀硬了，越來越不把他放在眼裡了，他哪裡能受到的了這個?於是當拓跋珪的弟弟拓跋觚去拜謝舅舅慕容垂的時候，慕容垂的幾個兒子扣留了拓跋觚，要求北魏向後燕進貢幾匹良馬。北魏有實力為後盾，所以不僅然拒絕，而且正式宣佈跟後燕斷絕了關係。燕魏兩國到了這一步，徹底撕破臉皮。
後燕皇帝慕容垂，龍顏震怒，他為了報復此事，以太子幕容寶為元帥，起兵八萬，向北魏興師問罪。太子慕容寶是個蠢材，但是他毫無自知之明，仗著人多勢眾，根本不把北魏放在眼裡。晚年的慕容垂也剛愎自用，好大喜功，沒有意識到拓跋珪已經羽翼豐滿了，不是容易對付的。在天時地利都不利於燕國的情況下，不聽大臣的勸阻，決定伐魏。
北魏方面也早已做好了迎敵的準備，拓跋珪採納了謀士張袞的計策，以退為進，故意示弱。燕軍打來的時候，拓跋珪帶著部落、牲畜，渡過黃河(指河套地區北部的黃河)，西撤一千多裡，裝出很害怕燕軍的樣子，沒等交鋒就開始逃跑。燕軍一路追趕，到了五原(今內蒙古包頭西北)，燕軍俘獲大量人口財寶。慕容寶大喜過望，他沒有見好就收，以為他的大軍壓境，北魏就聞風喪膽了，所以他繼續追擊。燕軍見魏兵在黃河南岸，慕容寶就想渡河進攻，卻為暴風所阻，於是兩軍隔河對陣。
燕軍渡河失敗後，兩軍一直又相持了幾個月，這時候已經到了冬天了，天氣逐漸變冷，燕軍戰線拉長，補給跟不上，士氣也開始渙散。而在慕容寶率軍出發前，慕容垂正患病不起，隨時都會駕崩，於是魏軍切斷了燕軍與中原的聯絡管道，使慕容寶與慕容垂完全失去聯繫。利用這段時間，北魏乘機制造假新聞，說後燕皇帝慕容垂已經病死了，這個消息在魏國戰俘營裡的也傳播了開來了，被關在魏國戰俘營裡的燕國俘兵對自己皇帝駕崩當然格外關心，等到他們被魏國釋放回去後，慕容垂去世的消息自然就在燕軍中間傳開了，同時也傳到了慕容寶的耳朵裡了。慕容寶聽到老爹去世的消息，無心打仗了，不是因為老爹死去而悲痛不已無心打仗，而是急於回去繼位，免得自己長期在外，皇位被其他兄弟搶去。他興奮不已，心裡說終於等到這一天了，於是他什麼也不管了，下令撤軍。
此時氣溫驟然下降，黃河上冰凍三尺，魏軍從冰上過了黃河。魏軍到達參合陂(今內蒙古涼城縣東北岱海)西，得知燕軍就在陂東宿營，且無戒備，魏軍趁機發動突然襲擊。燕軍猝不及防，頓時亂作一團，四處逃散，根本沒有進行任何抵抗，自相踐踏而死就有上萬人，放下武器束手就擒的四五萬人，慕容寶只帶領數千人突圍而逃。戰爭結束後，拓跋珪俘獲了燕軍輜重人馬無數，在戰俘中北魏留用了一批有一技之長的人，而把其餘的燕國將士全部活埋掉。
參合陂之戰慘敗，在燕國朝野上下引起極大的震動，後燕皇帝慕容垂以老邁之軀，親自率軍，再次伐魏，並且很快攻破了北魏的平城(今山西大同東北)，殺了北魏大將拓跋虔，擄獲他的部落三萬餘家。拓跋珪也是驚恐，但是燕軍過參合陂時，去年燕軍將士遺骨堆積如山，軍士們看到自己死難的兄弟和戰友，無不怮哭，聲震山谷。慕容垂悔恨交集，大受刺激，吐血數鬥，自此一病不起，燕軍只得退兵，不久慕容垂就病死在了軍中。慕容垂死後，後燕進一步衰落，而後起的北魏代替後燕成為中原大國已經成為定局。從此北魏成為了中原霸主，並最終實現了北方的統一。
