故事發生在春秋時期的楚國。伍子胥名員，字子胥，他的父親叫伍奢，楚平王讓伍奢擔任太子熊建的老師。伍子胥的先祖在楚莊王時就因為敢於直諫而聞名於世，直到伍奢這一代一直為楚王效力。伍子胥算是個官二代了，父親的官職還不小，太子太傅。哪天太子要是繼位為王，那伍奢的地位就更高了。
然而事情總不是那麼順遂人意的，伍奢有個同事，叫費無忌，也是太子熊建的老師，比伍奢官稍微小一點，太子少傅。費無忌這個人很會見風使舵，太子尚未當政他就想先討好楚平王。太子年紀已經不小，楚平王準備替他去秦國求取一門親事。費無忌到了秦國看到秦國許配的女子特別漂亮，就飛馬急報楚平王，建議他自己娶作夫人，太子的親事另外再考慮。楚平王覺得這個建議不錯，娶回來果然是難得的大美女，百般寵幸，而費無忌也因為這件事而不再輔佐太子，轉而侍奉楚平王。費無忌害怕有朝一日楚王離世，則太子繼位後必然會殺掉自己，於是頻頻在楚平王面前說太子壞話。楚平王寵幸秦女，對太子的母親疏遠了很多，又在費無忌的建議下把太子派到邊境守城。太子原本地位穩固，在費無忌的折騰下，很有可能被廢，伍奢作為太子的老師，必然受到牽連。
然而費無忌並沒有就此罷手，還是不斷地在楚平王面前詆譭太子，他說，太子因為秦女的緣故一直對大王懷恨在心，自從太子被派到邊境駐守，他外同諸侯結交，內練精兵猛將，隨時準備攻回國都作亂，大王一定要做好防備啊。楚平王於是讓人把太子熊建的老師伍奢抓起來拷問，伍奢一向痛恨費無忌，這個小人為了自己上位，不惜犧牲太子，他憤怒地說，大王您為什麼一定要聽信小人之言而疏遠骨肉至親呢？太子是您的親兒子啊，怎麼會謀害於您呢？費無忌忙勸說楚平王道，大王如果不果斷採取措施，一旦太子發難，後果難以設想，大王必定被太子所擒，動手吧大王！糊塗的楚平王被費無忌三言兩語就激怒了，任何威脅他君權的，他都不能容忍。他把伍奢關進監獄，又派奮揚去殺太子。奮揚和太子是朋友，還在路上的時候，就安排人提前到達邊境告訴太子熊建情況，熊建當然不肯坐以待斃，逃到宋國去了。
費無忌見太子已經逃跑，想要把太子的黨羽一網打盡，只有這樣才能維持自己穩固的地位。他勸楚平王把伍奢的兩個兒子也抓起來一併處死，這樣就能避免他們日後再次輔佐太子熊建作亂。他說，伍奢的兩個兒子都很有才能，如果不除掉，將來必定成為楚國的禍患，不如以他們的父親作為誘餌，騙他們前來。楚平王派人對伍奢說，如果你能把兩個兒子叫過來就放了你，否則立刻殺了你。聰明的伍奢苦笑一聲，他對兩個兒子十分了解，他說，大兒子伍尚胸懷仁義，只要我喊他，他必定前來同我一起送死；小兒子伍子胥性格隱忍剛毅，能成大事，他知道來了也是送死，肯定不會來。楚平王不以為然，派人對伍奢的兩個兒子說，來就放了你們的父親，不來就殺了他。伍尚準備隨使者前去，伍子胥說，大哥，咱們不能去，楚王召我兄弟前去是怕我們逃跑後成為楚國的禍患，我們一旦前去，父子都將一同被處死，不如逃往他國，藉助別人的力量回國雪恥。伍尚說，我知道就算去了也救不了父親，父親喊我們去以求生，如果不去會讓父親死不瞑目，萬一日後報不了仇，豈不被天下人恥笑。弟弟，你且逃吧，我相信你一定可以報殺父之仇，我將和父親一同赴死。伍子胥含淚告別伍尚，這時候使者想要抓捕伍子胥，伍子胥拉滿弓箭對準使者，誰也不敢輕舉妄動，他一步步退出房間，騎上快馬，逃到了宋國，他要去找太子熊建。果然，伍尚到了以後，父子兩人立刻被處死。
伍子胥歷經艱險，到了宋國，恰逢宋國內亂，只好跟著太子熊建輾轉來到鄭國，鄭國對他們很好。然而鄭國畢竟是小國，太子熊建想去強大的晉國發展，以便將來返國奪位。晉國國君對太子熊建說，太子殿下和鄭國關係不錯，鄭國國君很信任太子，如果太子能返回鄭國作為內應，而我帶領大軍從外面進攻，裡應外合必定可以滅掉鄭國，如果能夠辦成這件事，一定大大封賞太子殿下。熊建逃亡他國，沒有任何資本可言，為了壯大自身實力，也只好按照別人的意願行事。於是他再次回到鄭國，結果不小心洩露了祕密。鄭定公派人殺掉了楚國太子熊建，伍子胥害怕禍及自己，帶著熊建的兒子熊勝逃往吳國。到了吳楚邊境，楚國的軍隊來追殺他們，伍子胥和熊勝從小道逃到了長江邊上，這時候幾乎徹底絕望了。他生在官宦之家，本應坐享榮華富貴，卻因為奸臣害主而落得如此下場，楚平王這個昏君殺了他父子，他只好跟著無權無勢的太子寄居別國，卻又遭遇這樣的變故，如今帶著熊勝一路逃亡，卻有天塹在此，奈何天要滅我？追兵馬上就要來了，絕望的伍子胥仰天長嘆，眼睛睜得大大的，像要流出血一樣，江上突然冒出一個斑點，一會斑點越來越大，再過一會，竟然是個漁夫。伍子胥拉著熊勝涉水登船，終於擺脫了敵軍。天無絕人之路，伍子胥心裡想著，老天既然給他這個機會，將來一定要報此大仇。到岸之後，他解下身上佩劍遞給漁夫說，這把寶劍我珍藏多年，價值百金，您救了我們性命，請收下吧！沒想到漁夫並不接劍，他笑道，按照楚國的法令，抓住伍子胥的賞粟米五萬石，賜最高爵位執珪，哪裡是你一把寶劍能抵得過的。你們且快快逃走吧，你們伍家為楚國也算是盡忠了，不該落得如此下場。伍子胥知道這是遇到隱士高人了，心中的感激無以言表，兩人恭敬地對他拜了兩拜。
伍子胥託人投入吳國公子光門下，公子光是軍事統帥，可是相處一段時間以後，他發現公子光有奪取王位之志，暫時沒有向外征伐的意願，知道還不是時候。就四處訪求刺客，終於找到一個叫專諸的勇士，身手很是矯健，能在瞬間殺人。伍子胥把他送給了公子光，就拉著熊勝去郊野種田去了。他必須等待時機，憑他的眼力，掌握軍權的公子光一定能多得王位，只需時日罷了。楚平王去世，竟然立秦女的兒子熊軫為楚王，吳王趁楚國國喪期間進軍楚國，沒想到後路被斷，公子光利用國內空虛的機會，讓專諸殺了吳王，自立為王，這就是吳王闔閭。
闔閭有謀略，能用人，他起用伍子胥、孫武等人，取得了一系列軍事上的勝利。先是抓回了先王時投降楚國的將軍，然後蠶食楚國邊境，又討伐越國，都取得了勝利。在伍子胥和孫武的建議下，吳國聯合楚國的仇敵唐、蔡伐楚，俗話說麻雀雖小五臟俱全，唐蔡雖然是小國，總有一些軍事實力可以利用。三國聯軍攻陷了楚國都城郢。
一開始伍子胥和申包胥是好朋友，後來伍子胥逃亡之時，朋友分別，伍子胥說，我一定要覆滅楚國。申包胥說，我必定保全楚國。等到吳國大軍進入郢都之時，伍子胥到處找楚昭王，卻找不到，他逃走之後被楚國百姓藏起來了。伍子胥跑到父親兄長的目前痛苦流涕，父親啊，兄長啊，我回來看你們來啦，這些年我沒有一天不想你們。你們的仇我一定要報！！他下令把楚平王的墓給挖了，把屍體翻出來鞭打了三百下才作罷。申包胥此時在山中逃亡，聽說了這件事就讓人對他說，你報仇的手段也太過了吧，你曾經是先王的臣子，親自侍奉他，如今卻鞭打死人，這是要遭天譴的啊。伍子胥說，我年紀也大了，就是要倒行逆施，我什麼也不怕，只要父兄能夠安息。
好一個倒行逆施，楚國國都被破，國君四處逃亡，忠誠的申包胥於是跑到秦國朝堂之上求救，連續哭了七天七夜，秦哀公被他感動了，就派兵救楚，在秦國的幫助下，吳國被迫撤出了楚國。
在伍子胥等人的幫助下，吳王闔閭四處征伐，地盤不斷擴大，成為春秋霸主，後來闔閭在討伐越國時手指被傷，感染破傷風而死。新王夫差繼承闔閭遺志，打敗了越國，伍子胥建議夫差殺了越王勾踐，可是夫差卻聽信大臣的讒言，而之所以有奸臣作祟，是因為勾踐的賄賂，勾踐沒有被殺。後來夫差屢次北伐，國力大損，國內空虛，勾踐則東山再起。伍子胥屢次建議殺掉勾踐，都沒能實現，反而被奸臣中傷，後來竟被賜死。他自殺前仰天長嘆，天啊，奸臣作亂，吳王竟然要殺我。是我讓你的父親得以在華夏稱霸，是我為了讓你被立為太子而以死相爭，你繼位以後想要分封土地給我，我絲毫不敢索取。我為兩代吳君做了這麼多貢獻，你竟然聽信讒言要殺掉我這個長者。他命令家臣在自己死後把眼睛挖出來懸掛在東門上，他要親眼看著越國攻入國都滅掉吳國。伍子胥為吳國立下了汗馬功勞，最後卻落得這樣的下場。伍子胥死後不久，夫差就被勾踐所殺，身死國滅。
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