楊露禪(1799—1872年)，名福魁，又名福同，字露禪，“禪”亦作“蟬”，別號祿纏。河北省永年縣人。幼時家貧，約10歲到河南溫縣陳家溝陳德瑚家為僮，著名武師陳長興每晚至陳德瑚家前廳教授族中弟子，楊露禪殷勤伺候，窺習拳藝，功力大進。一次，陳家師兄弟多人與之較量，皆敗於他的手下。長興喜其敏慧，正式收其為徒，盡傳己術。後經人舉薦到北京教拳，清代王公、貝勒從學者頗多，後任旗營武術教師。因為武功高強，故有“楊無敵”之稱。所傳拳術有“凌得起筋，萬全其骨，全得其皮”以及“風格勻緩、柔和、舒展大方”，精髓為“鬆”與“沉”。
楊露禪正式拜師後。十八年中三下陳家溝，深得陳式太極拳第六代傳人陳長興先生所傳精髓。藝成時，他已是四十歲左右的人了。為了生活，他先在家鄉永年教授太極拳，後被人推薦去北京授徒。因武藝高強，號稱"楊無敵"。他在北京授拳時，因弟子多為王公大臣，貝勒貴族，生活奢侈而體弱多病，又不耐艱苦。楊露禪考慮到這些人的身體素質和保健需要，將自己所學太極拳中的一些高難度功架簡化，使姿勢較為簡單，動作柔和易練。既適合穿長衫、留辮子的人練習，又有益於健身。後經其子、孫修改，定型而成楊式太極拳，並發展成大小兩種套路。其特點是:柔和緩慢、舒展大方，速度緩勻，剛柔內含、深藏不露、輕沉兼有。此拳一出，在京、津一帶影響很大，學者日眾，而這時陳家的太極拳卻仍在陳姓內部傳遞，所以當時的武術傳人楊季子寫的詩中，有"誰料豫北陳家拳，卻賴冀南楊家傳" 的句子。
時值民國初年，袁世凱執政時期，習楊式太極拳者;如許禹生、宋書銘輩皆為政要，所以得以廣傳。他們著書並創作所謂之武當派歷史，稱明張三丰為祖師，甚至說楊式太極卅七勢由唐朝江南道人許宣平所傳三世七(沒有佐證)衍生而成，而宋書銘更存有先祖宋遠橋抄錄。
楊露禪能夠在全國首善之北京授徒的因緣，是由於在一場宴會，無意中被人挑戰得勝開始的。
永年的武氏，在京城裡擔任官職，因此是北京某富豪張家的貴賓。武氏在一個偶然的機會下，將同鄉人楊露禪推薦給張姓富豪認識。張氏因販賣煤炭而致富。每至夜晚，張氏的家就成了官僚豪紳們尋歡作樂的場所，並僱有武術教師多人。此外，還有一些想考上武術科舉、為光宗耀祖的子弟們，在這裡練習武藝，準備應試。為了給一班學藝的子弟們輔導，武氏在一場宴會中介紹了楊露禪。
楊露禪在張家比武一事傳開後，許多武術名家都遠道來和楊露禪比武，華北各省的名家無論各門各派，皆非敵手，因此威震京城，世稱"楊無敵"。
楊露禪過世後，太極拳傳子楊班侯、楊健侯，後由其孫楊澄甫(1883年-1936年)修定而成。楊氏太極拳由於從學者眾，影響後世甚巨。因而也衍生了許多楊氏的支派，最為著名的有王氏太極(王壯弘)、鄭子太極拳(鄭曼青)、熊式太極拳(熊養和)、董氏太極(董英傑)、田式太極(田兆麟)、李氏太極拳(李瑞東)、府內派、老六路等等。
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