二戰爆發時德國雖擁有當時最精良的坦克部隊，但步兵反坦克能力卻極為有限。在戰爭初期德國陸軍瘋狂進攻的形勢下，任何關於防禦的提法都會遭到鄙視。在１９４０年４月１日德軍步兵中的裝甲防禦部隊被重新命名為＂裝甲獵手＂，旨在從行文上消除步兵反坦克部隊的被動性。
在戰爭初期德國人還是缺少足夠多而且威力大的步兵便攜式的反坦克武器（PzB 38/39型7.92毫米反坦克槍在面對蘇聯的T-34/76型坦克的大傾角裝甲時顯得一無是處。
德軍重要的步兵支援火力--sIG33型150毫米重步兵炮，步兵炮給步兵提供了強大的攻堅能力和反裝甲能力，但因為其太過笨重不方便機動而難以廣泛使用。為了應對東線戰場上"T34危機"，來自部隊方面的聲音認為他們還需要一種簡單有效的，單兵可以使用的，一次性的反坦克武器。
鐵拳的計劃招標在1942年夏季開始，唯一入圍的計劃來自於HASAG公司，在一位名叫蘭格韋勒(Langweiler)博士帶領下，基於無後坐力炮的原理，於1942年11月就完成了新武器的基本設計。並在1943年3月將足夠數量的樣品交給了德國陸軍測試。外觀上看它和後來的鐵拳一點也不像。到是更加像一枚放大的了手榴彈。
1943年7月，在對經改進的樣品測試後， 下達了3000發的試生產定單。並給它改了個新的字:鐵拳"Panzerfaust"!鐵拳，這個劃時代的名字，誕生了!
鐵拳早就在1943年開始服役，雖然剛開始距離非常近才能將T34-76打成爛泥，但隨著研究的不斷深入，鐵拳越來越完善。在1945年最常見的是鐵拳30,60和100。
穿甲能力分別為140mm，200mm，220mm。這大大高於包括德國人自己坦克以外的所有坦克的前裝甲厚度，虎王坦克的前裝甲雖有180mm厚，但只是鋼板一塊。另外，鐵拳使用方便，可讓任何類型的兵種扛著上戰場。
在二戰中德國共生產了超過800萬各種型號的鐵拳。投入過實戰的： 鐵拳30型 射程30m, 破甲深度140mm；鐵拳60型 射程60m, 破甲深度200mm； 鐵拳100型 射程100m, 破甲深度220mm。
此武器是一種小型的預裝填無後座力炮，而並非是坊間所認為的火箭發射器。它被用來取代先前服役的Faustpatrone，而它眾多的型號也一直存在至戰爭結束。著名的RPG-7被認為參考了裝甲拳的部分設計思想。