工業機器人是具有超凡能力的設備，但是沒有一臺機器人適用於所有的使用應用場所。所以為特殊的場所選擇合適的機器人是一項工程成功的關鍵。工業機器人的選擇需要對應用場合具有充分的瞭解，即機器人是用於什麼工作，而應用本身是所採用機器人的類型。

公眾經常提到 “工業機器人”，從字面上來說不難理解，但是如果真正想要買一臺適用的工業機器人，還需要知道更多。以下為你介紹幾個在購買工業機器人時需要了解的主要參數。

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工業機器人應用行業

首先要知道的是你的機器人要用於何處。這是你選擇需要購買的機器人種類時的首要條件。如果你只是要一個緊湊的拾取和放置機器人，Scara機器人是不錯的選擇。如果想快速放置小型物品，Delta機器人是最好的選擇。如果你想機器人在工人旁邊一起工作，你就應該選擇協作機器人。

02

機器人負載

負載是指機器人在工作時能夠承受的最大載重。如果你需要將零件從一臺機器處搬至另外一處，你就需要將零件的重量和機器人抓手的重量計算在負載內。

負載值都是要保證在任意位置能做到關節額定最大加速度的。

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自由度（由軸數決定）

機器人軸的數量決定了其自由度。如果只是進行一些簡單的應用，例如在傳送帶之間拾取放置零件，那麼4軸的機器人就足夠了。如果機器人需要在一個狹小的空間內工作，而且機械臂需要扭曲反轉，6軸或者7軸的機器人是最好的選擇。軸的數量選擇通常取決於具體的應用。需要注意的是，軸數多一點並不只為靈活性。事實上，如果你在想把機器人還用於其它的應用，你可能需要更多的軸，“軸”到用時方恨少。不過軸多的也有缺點，如果一個6軸的機器人你只需要其中的4軸，你還是得為剩下的那2個軸編程。

機器人制造商傾向於用稍微有區別的名字為軸或者關節命名。一般來說，最靠近機器人基座的關節為J1，接下來是J2，J3，J4以此類推，直到腕部。還有一些廠商像安川則使用字母為軸命名。

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最大運動範圍

在選擇機器人的時候，你需要了解機器人要到達的最大距離。選擇機器人不單要關注負載，還要關注其最大運動範圍。每一個公司都會給出機器人的運動範圍，你可以從中看出是否符合你應用的需要。最大垂直運動範圍是指機器人腕部能夠到達的最低點（通常低於機器人的基座）與最高點之間的範圍。最大水平運動範圍是指機器人腕部能水平到達的最遠點與機器人基座中心線的距離。你還需要參考最大動作範圍（用度表示）。這些規格不同的機器人區別很大，對某些特定的應用存在限制。

現在諸多廠商在其仿真軟件中均可做可達和干涉範圍測試，以驗證項目所選機器人的可行性。

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重複精度

這參數的選擇也取決於應用。重複精度是機器人在完成每一個循環後，到達同一位置的精確度/差異度。通常來說，機器人可以達到0.5mm以內的精度，甚至更高。

例如，如果機器人是用於製造電路板，你就需要一臺超高重複精度的機器人。如果所從事的應用精度要求不高，那麼機器人的重複精度也可以不用那麼高。精度在2D視圖中通常用“±”表示。實際上，由於機器人並不是線性的，其可以在公差半徑內的任何位置。

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運行速度

速度對於不同的用戶需求也不同。它取決於工作需要完成的時間。規格表上通常只是給出最大速度，機器人能提供的速度介於0和最大速度之間。其單位通常為度/秒或者毫米/秒。一些機器人制造商還給出了最大加速度。

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機器人重量

機器人重量對於設計機器人單元也是一個重要的參數。如果工業機器人需要安裝在定製的工作臺甚至軌道上，你需要知道它的重量並設計相應的支撐。

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制動和慣性力矩

機器人制造商一般都會給出制動系統的相關信息。一些機器人會給出所有軸的制動信息。為在工作空間內確定精準和可重複的位置，你需要足夠數量的制動。機器人特定部位的慣性力矩可以向製造商索取。這對於機器人的安全至關重要。同時還應該關注各軸的允許力矩。例如你的應用需要一定的力矩去完成時，就需要檢查該軸的允許力矩能否滿足要求。如果不能，機器人很可能會因為超負載而故障。

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防護等級

這個也取決於機器人的應用時所需要的防護等級。機器人與食品相關的產品、實驗室儀器、醫療儀器一起工作或者處在易燃的環境中，其所需的防護等級各有不同。這是一個國際標準，需要區分實際應用所需的防護等級，或者按照當地的規範選擇。一些製造商會根據機器人工作的環境不同而為同型號的機器人提供不同的防護等級。

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