1953年9月12日，毛主席主持召開中央人民政府委員會第二十四次會議，聽取彭德懷關於中國人民
1958年5月，毛主席與出席中共八大二次會議的彭德懷、陳毅等交談。
1944年，延安。毛主席與彭德懷二人，與美軍事人員合影。
彭德懷《自述》寫道：“在紅軍到達陝北吳起鎮時，擊敗追敵騎兵後，承毛澤東同志給以誇獎：“‘山高路遠坑深，大軍縱橫馳奔。誰敢橫刀立馬？唯我彭大將軍！’我把最後一句改為‘唯我英勇紅軍’，將原詩退還毛主席了。” 這首詩是毛主席到達陝北後寫的第一首詩，也是毛主席詩詞中唯一直接點名表揚一位領導人的詩作。
1935年10月19日，時任紅軍陝甘支隊司令員的彭德懷率該支隊第2、第3縱隊到達陝北吳起鎮。第二天清晨，彭德懷到吳起鎮與毛澤東商議紅軍行動計劃時，突然得報，蔣介石為阻止陝甘支隊與陝北的紅15軍團會合，派一路尾隨的寧夏軍閥馬鴻賓部和東北軍白鳳翔部3個騎兵團2000多人進犯，企圖一舉將陝甘支隊吃掉，形勢危急。
毛主席認為，不能讓敵軍騎兵一路跟著紅軍進陝北蘇區，必須“砍掉這個尾巴”，打退追敵，而且要打好這一仗，作為與陝北紅軍會師的“見面禮”。經過研究，決定由彭德懷指揮這場戰鬥。彭德懷親赴前沿觀察地形，分析了敵騎兵的特點，便利用吳起鎮的高塬深溝，擺兵佈陣：以第2縱隊為左翼，在頭道川設伏；第1縱隊為正面，從西南山一帶發動進攻；第3縱隊則埋伏在三道川，監視西南方向來敵，保證頭道川戰鬥的順利進行。
10月21日一大早，遠處黃塵騰起，先是馬鴻賓的第35師騎兵團殺氣騰騰地衝過來，進入了紅軍的伏擊圈。這時幾十挺輕、重機槍同時射擊，子彈像雨點一般向敵騎兵飛去，手榴彈接連不斷地在敵群中炸開，毫無防備又衝在前面的敵軍紛紛落地，後面的騎兵立刻從馬背上跳下來，提槍作戰，但一手提槍、一手牽馬的攻擊行動，很難做到協調，沒幾個回合，就被打得狼狽逃命，一些滾下馬的傷兵，被亂馬活活踩死，有的腳還掛在馬蹬上，被驚馬拖著狂跑。
彭德懷採用的是刺蝟式（刺蝟一縮成球狀）的伏擊戰術，形成“球形”陣法對付敵騎兵，使衝殺而來的騎兵沒跑上幾個來回，就被四面飛來的彈雨所擊中。隨後，紅軍又分別擊潰了白鳳翔部2個騎兵團。
吳起鎮這場“砍尾巴”戰鬥在彭德懷的指揮下，經數小時激戰，共殲敵1個團，擊潰2個團，擊斃擊傷敵600餘人，俘敵700餘人，其中有馬術教官、獸醫及會釘馬掌、修馬鞍具的人員，繳獲一批輕重武器和約1000匹戰馬，補充了紅軍新組建的騎兵連。中央紅軍經過此次戰鬥，結束了敵人的追剿，為陝甘支隊與紅15軍團在陝北會師掃清了一大障礙。吳起戰役12年之後，1947年8月1日晉冀魯豫軍區政治部主辦的《戰友報》第三版以“毛主席的詩”為題，首次刊登了這首詩。這是報刊上首度公開此詩，人們開始知道吳起鎮戰役的指揮員是彭德懷。
1928年7月彭德懷領導平江起義後，他嚮往井岡山的正確道路，12月率領紅五軍奔赴井岡山，與毛澤東領導的紅四軍會合。從此，他在毛主席領導下，保衛中央蘇區、二萬五千里長徵，是毛主席軍事思想的捍衛者和實踐者。他與毛主席並肩戰鬥了30餘年，在許多重大的歷史關頭，兩人並肩戰鬥，相互配合，譜寫了一曲曲波瀾壯闊的革命史篇。1935年10月21日的吳起鎮戰役，就是他與毛主席默契配合的範例。吳起鎮戰役中，毛主席很賞識彭德懷的軍事才能，即刻揮筆賦詩讚揚彭德懷，這是發自肺腑地讚許彭德懷卓越的軍事才能和無畏的作戰精神。而“山高路遠坑深，大軍縱橫馳奔。誰敢橫刀立馬？唯我彭大將軍！”這首不朽詩作，生動形象地刻畫了彭德懷縱橫馳騁、一往無前的威武雄姿和智勇雙全、能征善戰的非凡氣魄，這是彭德懷元帥戎馬生涯最生動的寫照。（容全堂 首都經貿大學副教授）