漢獻帝建安二十四年七月，劉備擊敗曹操佔領漢中，稱漢中王。劉備回成都，要留下一名大將留守漢中。其時劉備集團的地盤，以荊州、漢中為最前線的戰區，荊州由名氣威望第一的關羽鎮守。張飛和關羽同稱為“萬人敵”，三國志說張飛“雄壯威猛，亞於關羽”，穩坐蜀漢武將的第二把交椅。大家都以為非張飛莫屬，張飛也深以自許。不料劉備卻出乎意料地提拔年輕的將領魏延為鎮遠將軍，領漢中太守，大家都大吃一驚！
劉備大會群臣，會上給魏延提個問題：“現在把千鈞重擔交給你，你有什麼打算呢？”魏延來了個牛氣沖天的回答：“如果是曹操率領全國大軍前來，我定把他擋在國門之外。如果是派其他人率十萬之眾前來，我定會全殲來犯之敵！”劉備連連叫好，大傢伙也對魏延的壯語大為稱讚。
一、早期戰功
魏延字文長，義陽人。建安十六年，劉備應益州牧劉璋之請，入川去替劉璋對付漢中的張魯，把守益州北大門。劉備集團也想趁此良機佔據益州。魏延隨軍入川，開始知名。當時劉備軍以龐統、法正為謀主，黃忠、魏延等為將軍，客軍進入益州。到建安十七年，雙方破裂。魏延與諸將率軍奪取涪城，平定廣漢，拿下雒城，進圍成都。魏延參加了平定益州的大大小小的戰役，戰功顯赫，聲名鵲起。到劉備拿下成都，魏延為牙門將軍，已然成為劉備集團年青將領中的佼佼者。
魏延鎮守漢中幾年內，國際形勢風起雲湧，變化巨大。先是關羽戰死，東吳孫權佔據荊州。接著曹操去世，接班人曹丕接受了漢帝的“禪讓”，曹魏代替東漢正式走上歷史舞臺，從此史書的紀元，由漢獻帝建安二十五年改為魏文帝黃初元年。上庸守將劉封、孟達不和，孟達降魏，曹魏進攻上庸，劉封敗走，上庸城又歸曹魏。次年，蜀中傳言說漢獻帝已死，劉備稱漢帝，改元章武元年，魏延提拔為鎮北將軍。同年七月，劉備為報關羽之仇，大發兵進攻東吳孫權。東吳孫權對曹魏稱臣。第二年閏五月，東吳大將陸遜在夷陵大破蜀漢軍，火燒連營七百里，劉備大敗，損失慘重，僅自身逃回白帝城。老劉備戎馬一生，鬍子都白了，讓年輕的陸遜打得如此狼狽，又羞又惱，沒多久就死去了，舉國託孤諸葛亮，劉備兒子劉禪繼位，魏延又封都亭侯。諸葛亮遣使入吳，重申友好。孫權也明白吳蜀雙方脣齒相依的性質，遂斷絕與曹魏的關係，吳蜀再結聯盟，共同對付曹魏。
這幾年裡，魏蜀吳三國分分合合，打打殺殺，你來我往地交手了好幾次，蜀國整體損失很大。諸葛亮在後出師表裡說到：“吳更違盟，關羽毀敗。秭歸蹉跌，曹丕稱帝。”講的就是這一段蜀漢的艱難歲月。其間，魏延鎮守漢中，能夠做到西線無戰事。或許當時曹魏的重點是對付東南方向的孫吳，畢竟源於魏延的稱職工作，使漢中在風雲突變的動盪時期保持局勢穩定，可以說殊為不易。
2、子午谷奇謀
魏明帝太和元年，諸葛亮經過幾年的休養生息，平定了南方少數民族的叛亂後，準備起兵北伐中原。大軍進駐漢中，魏延統督前鋒部隊，他給諸葛亮提出一個方案。派一支奇兵，從褒中出發，順著秦嶺往東，至子午谷向北，不上十天，就可以到達長安。魏延說：“給我五千精兵，出奇不意地直逼敵營。長安守將是曹操的女婿夏侯琳，是個紈絝子弟，突然見我軍殺到，肯定棄城而逃。我佔據長安，等敵人準備反攻，丞相您的大軍也從大道到達了。這樣一舉咸陽以西就可以拿下！”
諸葛亮用兵，整體上不用危險的招數。杜甫不是委婉地說：“諸葛一生唯謹慎”嘛。按諸葛亮的想法，率數萬大軍，堂堂正正地攻伐曹魏，不能寄希望於一些奇謀祕計，靠僥倖取得勝利。所以不採納魏延這個模仿西漢大將韓信的“暗渡陳倉”之計。
這個計謀沒付諸實施，魏延很失落。認為是諸葛亮膽子小，使得自己這個計劃落空。很有點情緒。但在跟隨諸葛亮數次北伐的戰爭中，依舊兢兢業業，衝鋒陷陣，戰鬥在第一線。名聲赫赫，屢建奇功。
特別是魏明帝太和四年，曹魏大將曹真、司馬懿等分兵多路進攻蜀漢。諸葛亮親自在漢中嚴陣以待。魏延受令率領一支偏師進攻西入羌中、攻擊曹魏的涼州地區。曹魏後將軍費耀、雍州刺史郭淮等率軍在陽溪一帶與魏延率領的蜀漢軍展開大戰。魏延用兵的凶狠果斷大為體現出來，“大破淮等”。郭淮費耀可是三國後期曹魏有名的戰將，魏延大獲全勝，再次提升了前軍師、徵西大將軍，南鄭侯。
3、性格高傲，不容於眾
魏延的才幹是擺在那裡的。本來他就是個心高氣傲的人，看他給劉備提問的答案，固然可以說氣吞山河，也可以說眼高於頂。除了曹操，沒一個魏將在我魏延眼裡嘛！口氣大的嚇人。子午谷奇謀被諸葛亮放棄，魏延肚子裡很不滿意，更加怨天尤人，經常就有不利於團結的言論。諸葛亮愛惜他的才華，總是寬容其小失誤。但魏延在軍中，和大家合不來，和不少同事有糾紛。
車騎將軍劉琰，是劉備的老部下。比較少參加具體的事務，但很會閒扯皮，講起話來頭頭是道。諸葛亮北伐，劉琰率千餘士兵跟隨。總是呆在諸葛亮的周圍，發發議論，講講形勢等等。算是蜀中的老資格前輩。他就看不慣魏延的自大，和魏延爭吵，講的話很重，諸葛亮看不下去，責備劉琰過分。並把劉琰打發回成都。處理這次爭吵，諸葛亮還是護著魏延的，老魏在蜀漢軍中的位置還是相當重要的。
丞相參軍楊儀是個能幹的角色，但心胸小，格局窄。性格也是極為促狹。諸葛亮出師，糧草後勤，楊儀總統，三下五除二，就解決問題。能力強，脾氣大，碰上同樣性質的魏延，彼此不服氣就出事了。兩人說著說著就臉紅脖子粗。魏延火氣上來，老子在前線白刀子進紅刀子出，你這細胳膊書生牛什麼牛！拔出刀來，在楊儀鼻子尖上比劃，信不信我剁了你？楊儀又嚇又氣，眼淚鼻涕一把抓。這時總是識大局的蜀漢大臣費禕出來才勸住。這兩個人勢同水火，諸葛亮很頭疼，又是用人之際，不得不對二人寬大第一。這為魏延後來的死埋下了伏筆。
連東吳的孫權也知道這兩個人的事情，對蜀漢的使者說：“你們看著吧！魏延、楊儀這兩個小子，雖然有雞鳴狗盜的才能，但照這個形勢發展下去，一旦諸葛亮不在，肯定出事！”很不幸，讓孫權一語中的了。
4、冤枉的死後名聲
魏明帝青龍二年，諸葛亮出兵五丈原，最後一次北伐中原。魏延是先鋒。他作了一個夢，夢見自己頭上長角。於是他向相夢大師趙直求解，趙直對他說：“麒麟頭上的角只是裝飾品，這是不戰而勝的徵兆。”老趙對其他人卻說：“角字上面一把刀。這個頭上用刀嘛，不妙啊！”
壞消息總是真事。這年八月，諸葛亮病逝五丈原。蜀軍按諸葛的遺命，分批撤退，由魏延斷後。魏延本來以為諸葛亮去世，應該由他繼任，繼續伐魏。又聽說留下他是楊儀的主意，怒火中燒。“我魏延是什麼人，讓我去當楊儀的斷後兵？”，腦袋一熱，不管三七二十一，軍令也不管了。馬上率領自己的部下向蜀中開拔，給蜀漢後主劉禪上表，說楊儀造反。楊儀也上表說魏延造反。兩人的報告信一天之內，輪流到達，搞的後主暈了頭。留守成都的蜀漢大臣蔣婉、董允都以為是魏延不對。
魏延的部隊在南谷口碰上蜀漢撤回的大軍。蜀漢前鋒將軍何平大聲呵斥魏延：“丞相的屍骨未寒，你們就要造反嗎？”一是諸葛亮在蜀漢軍民中巨大的威望，二是魏延的部下也覺得錯在魏延，大家一鬨而散。只有魏延父子和十幾騎向漢中逃跑，被追上斬首。楊儀把魏延的頭踩在腳下，咬牙切齒地罵：“狗奴才！還敢動嗎？”可憐魏延還被滅了三族。
楊儀也好不到哪去，諸葛亮定的接班人是蔣婉，原來還是他的部下。老楊天天就報怨，惡語交加，終於也被下獄自殺。
魏延被說成造反，實在是冤枉。主要是太自負，以為諸葛去世後，當由他留渭南和司馬決鬥。水平是不如諸葛亮，興復漢家的心願是一樣的。如果他要投敵，是要往北，卻反而向蜀中進發，目的是要先於楊儀趕回蜀中，只是想除掉楊儀。可惜因此不顧軍令，死於非命。蜀漢後一代最有才能的將軍，死在自己人手上，不得不說是個大悲局。