“五虎上將”是指劉備麾下的五員猛將關羽、張飛、馬超、黃忠、趙雲，原文描寫為“五虎大將”，後人慣稱“五虎上將”。陳壽《三國志》中這五人合為一傳（《三國志·蜀書六·關張馬黃趙傳第六》），五虎將同時也是在中國歷史章回小說或戲曲中常見到的武將稱謂，通常有五個人，都是君主或勢力中最得力的將領。
關羽（？－220年），字雲長，河東解良（今山西運城）人，三國時期蜀漢著名將領。早期跟隨劉備輾轉各地，曾被曹操生擒，於白馬坡斬殺袁紹大將顏良，與張飛一同被稱為萬人敵。 赤壁之戰後，劉備助東吳周瑜攻打南郡曹仁，別遣關羽絕北道，阻擋曹操援軍，曹仁退走後，關羽被封為襄陽太守。劉備入益州，關羽留守荊州。 建安二十四年，關羽圍襄樊，曹操派于禁前來增援，關羽擒獲于禁，斬殺龐德，威震華夏，曹操曾想遷都以避其銳。後曹操派徐晃前來增援，東吳呂蒙又偷襲荊州，關羽腹背受敵，兵敗被殺。 關羽去世後，逐漸被神化，被民間尊為“關公”，又稱美髯公。關羽重許諾，守信用，對劉備及其集團的利益無限忠誠。他與劉備同甘共苦許多年，恪守信義，始終不渝。即使白馬被擒，身在曹營，也仍不忘舊恩，終於復歸劉備，忠義一時無兩。關羽勇武異常，冠於全軍。後世小說，寫他溫酒斬華雄、三英戰呂布、斬車胄、斬顏良、誅文丑、掛印封金、千里走單騎、過五關斬六將、華容道、單刀赴會、水淹七軍等，雖有違背史實之處，但卻也突出表現了他的武勇和神韻。至於刮骨療毒，更是盡人皆知。歷代朝廷多有褒封，清代奉為“忠義神武靈佑仁勇威顯關聖大帝”，崇為“武聖”，與“文聖” 孔子齊名。《三國演義》尊其為蜀國“五虎上將”之首，毛宗崗稱其為“《演義》三絕”之“義絕”。
張飛（167?—221年3月），字益德（《三國演義》中字翼德），涿郡涿縣人（今河北涿州），身高八尺（三國一尺大約23.1cm），約合現今1.85米。三國時期蜀漢的重要將領，是三國演義中桃園結義的老三。221年被部將範疆、張達刺殺。劉備義弟，五虎大將中第二位。少時即與關羽共事劉備。曾在虎牢關與關羽、劉備一起迎戰呂布。長阪坡當陽橋頭上一聲吼，嚇退曹操五千精騎，入川義釋嚴顏，分定州縣，率精兵萬多人，敗張郃大軍，劉備稱王后，拜為右將軍，稱帝后，拜為車騎將軍，封西鄉侯。公元221年為替關羽報仇，同劉備起兵攻伐東吳。臨行前，因被部將範疆、張達刺殺，死時只有五十五歲。《詩》不云乎，‘匪疚匪棘，王國來極。肇敏戎功，用錫爾祉’。可不勉歟！”初，飛雄壯威猛，亞於關羽，魏謀臣程昱等鹹稱羽、飛萬人之敵也。羽善待卒伍而驕於士大夫，飛愛敬君子而不恤小人。
趙雲（?－229年），字子龍，常山真定（今河北省正定）人。身長八尺，姿顏雄偉，蜀漢五虎上將之一。漢末軍閥混戰，趙雲受本郡推舉，率領義從加入白馬將軍公孫瓚。期間結識了漢室皇親劉備，但不久之後，趙雲因為兄長去世而離開。趙雲離開公孫瓚大約七年左右的時間，在鄴城與劉備相見，從此追隨劉備。趙雲跟隨劉備將近三十年，先後參加過博望坡之戰、長阪坡之戰、江南平定戰，獨自指揮過入川之戰、漢水之戰、箕谷之戰，都取得了非常好的戰果。除了四處征戰，趙雲還先後以偏將軍任桂陽太守，以留營司馬留守公安，以翊軍將軍督江州。除此，趙雲於平定益州時引霍去病故事勸諫劉備將田宅歸還百姓，又於關羽張飛被害之後勸諫劉備不要伐吳。趙雲死後，劉禪又下令追諡趙雲，姜維以“柔賢慈惠曰順，執事有班曰平，克定禍亂曰平”追諡趙雲為順平侯。
馬超（176年－223年1月），字孟起，司隸部扶風郡茂陵（今陝西楊凌五泉鎮）人，東漢衛尉馬騰之子，漢末群雄之一，蜀漢開國名將。早年隨父征戰，平陽之戰大破幷州刺史高幹和南匈奴呼廚泉的聯軍。後馬騰入京，馬超拜將封侯割據雍州，潼關之戰被曹操擊敗，退守涼州。失敗後依附張魯，又轉投劉備。帶頭上表劉協扶劉備稱王，又輔佐劉備稱帝。於章武二年十二月病逝（223年1月），終年47歲，追諡威侯。有陣中劍術“出手法”流傳後世。《三國演義》及民間文化中稱“三國英雄算馬超”，因俊秀容貌與獅盔銀鎧的非凡裝束而得名“錦馬超”，有“不減呂布之勇”。
黃忠（145年－220年），字漢升（太平御覽卷二百三十八引《蜀志》中作“漢叔”），南陽（治今河南南陽）人。漢末三國時期著名將領。本為劉表部下中郎將，後歸劉備，並助劉備攻益州劉璋。公元219年，黃忠在定軍山一戰中陣斬曹操部下名將夏侯淵，升任徵西將軍，劉備稱漢中王后改封后將軍，賜關內侯。次年，黃忠病逝，諡曰剛侯。黃忠在後世多以勇猛的老將形象出現於各類文學藝術作品中，在小說《三國演義》中是蜀漢五虎大將之一，他的名字在中國也逐漸成為了老當益壯的代名詞。黃忠在小說《三國演義》中，被描述為蜀漢五虎大將之一。