以發那科機器人為例！
1 無法開機
2、利用控制板LED指示燈診斷排除故障
2.1 MAIN BOARD
| 檢查及維修 | 控制器部件 |
| 檢查1：控制器斷路器開且沒有跳閘維修： 合上斷路器 | |
| 檢查 2：查看電源板（PSU）上的LED指示燈（GREEN）是否亮。維修： 如果 LED指示燈沒亮可能是PSU的200V供電電源沒有或PSU上的F1保險絲毀壞：1如果200V電源沒有請檢查供電線路2 如果200V電源已提供給PSU請切斷電源：A F1保險絲毀壞請參照維修2B F1保險絲沒有毀壞請更換PSU維修2：保險絲毀壞故障原因及應對措施A 查看PSU與其他電路板間的CP2、CP3連接件是否接觸良好。B 如果浪湧吸收VS1短路請更換VS1定貨號：A50L-2001-0122#G431KC 二極管DB1短路D 後備電源模塊H1毀壞如果B或C有故障請更換相應備件F1定貨號：A60L-0001-0396#8.0A | |
| 檢查及維修 | 控制器部件 |
| 檢查3：查看panel board板上的EXON1、EXON2，EXOFF1、EXOFF2信號接線維修： 如果沒有使用外部開關機功能請短接信號EXON1與EXON2，EXOFF1與EXOFF2；如果使用了外部開關機功能請查看連接電纜。 | |
| 檢查 4：main board板或panel board板上的JRS11的連接電纜是否接觸良好。檢查 5：查看上面的1、2、3確定CP1上的200V電源已接好且機器ON/OFF開關正常請按以下步驟檢查PSU：如果PSU上的LED (ALM: red)亮請查看外部+24V是否被接地或接0V。A F4保險絲毀壞B 更換PSUF4保險絲定貨號：A60L–0001–0046#7.5 |
| 步驟 | 維修 |
| 1 開機後所有的LED都亮 | 1 更換CPU卡*2 更換MAIN BOARD板 |
| 2 機器人系統軟件啟動時 | 1 更換CPU卡*2 更換MAIN BOARD板 |
| 3 機器人系統啟動時CPU卡 DRAM初始化完成 | 1 更換CPU卡*2 更換MAIN BOARD板 |
| 4 機器人系統啟動時DRAM、SRAM初始化完成 | 1 更換CPU卡*2 更換MAIN BOARD板*3 更換FROM/SRAM卡 |
| 5 機器人系統啟動時通信IC初始化完成 | *1 更換MAIN BOARD板*2 更換FROM/SRAM卡 |
| 6 機器人系統啟動時基本軟件載入完成 | *1 更換MAIN BOARD板*2 更換FROM/SRAM卡 |
| 7 機器人開機啟動基本軟件時 | *1 更換MAIN BOARD板*2 更換FROM/SRAM卡 |
| 8 機器人控制器與TP示教器通信時 | *1 更換MAIN BOARD板*2 更換FROM/SRAM卡 |
| 9 機器人載入選項軟件時 | *1 更換MAIN BOARD板 2 更換process I/O 板 |
| 10 初始化DI/DO時 | *1 更換FROM/SRAM卡*2 更換MAIN BOARD板 |
更換MAIN BOARD和FROM/SRAM卡時機器中存儲的用戶程序及系統設置都會丟失，在更換MAIN BOARD和FROM/SRAM卡前一定要作好備份；另外在安裝機器人系統軟件前也要作好備份。
| 步驟 | 維修 |
| 11 SRAM準備完成 | 1 更換軸控制卡*2 更換MAIN BOARD板 3 更換伺服放大器 |
| 12 軸控制卡初始化完成 | 1 更換軸控制卡*2 更換MAIN BOARD板 3 更換伺服放大器 |
| 13 校對完成 | 1 更換軸控制卡*2 更換MAIN BOARD板 3 更換伺服放大器 |
| 14 機器人伺服系統得電 | *1 更換MAIN BOARD板 |
| 15 執行程序時 | *1 更換MAIN BOARD板2 更換process I/O 板 |
| 16 執行I/O操作時 | *1 更換MAIN BOARD板 |
| 17 初始化完成 | 初始化正常結束 |
| 18 機器人正常 | 機器人正常時LED1、LED2會不停閃爍 |
更換MAIN BOARD和FROM/SRAM卡時機器中存儲的用戶程序及系統設置都會丟失，在更換MAIN BOARD和FROM/SRAM卡前一定要作好備份；另外在安裝機器人系統軟件前也要作好備份。
| 7段碼數字 | 故障描敘及應對措施 |
| 故障：CPU卡上的RAM奇偶校驗出錯措施1：更換CPU卡措施2：更換MAIN BOARD板 | |
| 故障：FROM/SRAM卡上的RAM奇偶校驗出錯措施1：更換FROM/SRAM卡措施2：更換MAIN BOARD板 | |
| 故障：通信總線出錯措施1：更換MAIN BOARD板 | |
| 故障：控制器通信時DRAM奇偶校驗出錯措施1：更換MAIN BOARD板 | |
| 故障：控制器與PANEL BOARD板間通信出錯措施1：查看MAIN BOARD與PANEL BOARD間連接電纜，如損壞就更換該通信電纜措施2：更換MAIN BOARD板措施3：更換PANEL BOARD | |
| 故障：伺服報警措施1：更換伺服控制卡措施2：更換MAIN BOARD板 | |
| 故障：系統緊急停止報警措施1：更換伺服控制卡措施2：更換CPU卡措施3：更換MAIN BOARD板 | |
| 故障：系統出錯措施1：更換伺服控制卡措施2：更換CPU卡措施3：更換MAIN BOARD板 |
更換MAIN BOARD和FROM/SRAM卡時機器中存儲的用戶程序及系統設置都會丟失，在更換MAIN BOARD和FROM/SRAM卡前一定要作好備份；另外在安裝機器人系統軟件前也要作好備份。
2.3 PSU LED指示
故障描敘及應對措施
故障：ALM LED (red)亮PSU報警
措施1：查看PSU上的F4（+24V）保險絲，毀壞則更換
措施2：檢查PSU上的+5V、+15V、+24V電壓和與其連接的相關電纜、設備，如有毀壞則更換
措施3：更換PSU
故障：PIL LED (Green)不亮，PSU的200V電源沒有
措施1：檢查PSU上的F1保險絲，毀壞則更換
措施2：更換PSU
2.4 PANEL BOARD板上LED指示
| LED | 故障及應對措施 |
| RDY | 故障：該LED（GREEN）不亮即PANEL BOARD板與MAIN BOARD板間通信中斷措施1：檢查MAIN BOARD板與PANEL BOARD板間的通信電纜，毀壞則更換措施2：更換MAIN BOARD板措施3：更換PANEL BOARD板 |
| PON | 故障：該LED不亮即PANEL BOARD板上+24V電壓轉+5V電壓失敗措施1：檢查CRM63接頭，+24V輸入電源措施2：更換PANEL BOARD |
2.5 PROCESS I/O板上的LED指示
| LED | 故障及應對措施 |
| Process I/O CA/CB/DA | 故障：MAIN BOARD與PROCESS I/O板間通信錯誤措施1：更換I/O板措施2：更換MAIN BOARD措施3：更換I/O通信電纜 |
| Process I/O CA/CB/DA | 故障：I/O板保險絲毀壞措施1：更換保險絲措施2：檢查外設電纜措施3：更換I/O板 |
2.6 伺服放大器上LED指示
| LED | 顏色 | 說明 |
| P5V | Green | 亮：伺服放大器+5V電源正常滅：1；檢查機器人RP1連接電纜 2；更換伺服放大器 |
| P3.3V | Green | 亮：伺服放大器+3.3V電源正常滅：更換伺服放大器 |
| SVEMG | Red | 亮：機器人有緊急停止信號輸入（沒有緊急停止信號輸入則更換）滅：機器人正常（有緊急停止信號則更換伺服放大器） |
| ALM | Red | 亮：伺服放大器故障報警 |
| RDY | Green | 亮：伺服放大器準備完成可以驅動馬達滅：馬達可以運轉則更換伺服放大器 |
| OPEN | Green | 亮：伺服放大器與MAIN BOARD板間通信正常滅：1；檢查伺服放大器與MAIN BOARD間通信電纜連接 2；更換伺服控制卡 3；更換伺服放大器 |
| WD | Red | 亮：1；更換伺服放大器 2；更換伺服控制卡 3；更換CPU卡 4；更換MAIN BOARD |
| D7 | Red | 亮：1；檢查控制器內部電纜 2；更換緊急停止板 3；更換伺服放大器 |
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