二戰期間，火箭炮這種新興炮兵武器出現在了人們的視野中，當時各主要國家都對火箭技術進行了研究，雖然在無制導火箭彈技術的軍事運用方面，蘇聯人取得了不俗的成績（研製出了二戰中大名鼎鼎的“喀秋莎”火箭炮）
這也讓很多人誤以為其實火箭炮是蘇軍在二戰中想出來的神兵利器。
其實，火箭炮的鼻祖，是德國人。
德國人研究火箭炮的歷史相當悠久。早在1909年，德國的克虜伯公司就購買了瑞典人溫格中校的固定火箭炮的專利，並獨立進行了改進和試生產。在第一次世界大戰期間，這種火箭炮曾在戰場上試用。但是，還沒等大量生產，大戰就結束了。與此同時，蘇聯在火箭武器的研製上，一直予以極大的關注。蘇聯人的動向對德國人研製火箭炮具有很大促進作用。在20世紀30年代初期，克虜伯公司又重新開始了火箭炮的研製工作。研製工作從火箭彈的火藥開始。開始時用的是黑色火藥，而且是手工操作，工藝性很差，再加上黑色火藥容易衝擊著火，使研製工作進行得十分緩慢。到了1935年，一種新型的、耐衝擊的火箭推進劑研製成功，這種火箭極便於大規模組織生產，從而使德國的火箭炮研製工作大大加快。
德國人重視多管火箭炮的研製工作，首先是因為它的火力密度大，結構簡單，可以在極短時間內向敵方陣地傾瀉大量鋼雨，面殺傷威力極大，而且在射擊後可以用牽引方式迅速轉移陣地，是一種物美價廉的炮兵武器。火箭炮的最大缺點是彈道不穩定，射彈散佈大，火箭彈的外彈道軌跡容易暴露自身。為此，德軍規定火箭炮射擊後應迅速轉移射擊陣地，採取“打了就跑”的戰術。在二戰中，德國人發展了150毫米、210毫米、300毫米、280／320毫米等多種口徑的火箭炮，有固定式、牽引式和自行式多種形式。
雖然35式150毫米火箭炮1938年就研製成功了，但是德國陸軍卻嫌它威力小、機動性差，不願意使用。
因此，德國對它進行了一定的改良，使得它更加的激動靈活，成為了41式火箭炮，不過早期，其主要還是用來發射煙霧彈，因此很長時間，它都以煙霧發射器作為代號。
並且，隨著戰爭的進行，德軍還不斷的對火箭炮的作戰模式進行了發展，如對於載具的改變。
讓火箭炮能夠伴隨著步兵作戰，提供支援。
又或者增加口徑，從150增加到200mm甚至300mm以上，提高威力。
整個二戰期間，德國火箭炮部隊作為從化學炮兵分出來的二線部隊，卻取得了和一線部隊不分上下的戰績，整個部隊共有9人獲得騎士級鐵十字勳章、64人獲得德意志金質獎章。
他們不僅在炮兵使用的無制導火箭彈上有一定研究，而且還積極地把火箭彈運用在了空軍部隊的戰鬥機上（Me-262裝備的R4M航空火箭在二戰末期成功擊落了許多盟軍轟炸機），更大的成就在於巡航導彈（V-1）和中程彈道導彈（V-2）上。
最終，德國在火箭發展上的成果被美蘇瓜分，也締造了兩個航空大國。