車輪碰撞器

輪對撞機是一種特殊的對撞機車輛接地。 它有內置的碰撞檢測,輪物理學,slip-based輪胎摩擦模型。 它可以用於對象以外的輪子,但它是專門為車輛帶輪子的。

屬性

The Wheel Collider Component. Car model courtesy of ATI Technologies Inc.

細節

輪的碰撞檢測是由鑄件射線中心向下通過當地的軸。 輪有一個半徑和可以擴展向下懸架的距離。 從腳本控制車輛使用不同的屬性:motorTorque, brakeTorque和steerAngle。 看到輪對撞機腳本參考為更多的信息。

輪對撞機分開計算摩擦的物理引擎,使用slip-based摩擦模型。 這允許更現實的行為也導致車輪對撞機忽略標準物理材料設置。

輪對撞機設置

你不轉或輥WheelCollider對象來控制汽車的對象——WheelCollider附加應該固定相對於汽車本身。 然而,您可能想把圖形和輥輪表示。 最好的方法是設置單獨的對象輪對撞機和明顯的輪子:

Wheel Colliders are separate from visible Wheel Models

注意的小發明圖形WheelCollider的立場是不更新的值改為:

Position of WheelCollider Gizmo in runtime using a suspension distance of 0.15

碰撞幾何

因為汽車可以實現大速度,正確賽道碰撞幾何是非常重要的。 具體來說,碰撞網格不應該小突起或凹痕,可見模型(如柵欄柱)。 通常的碰撞網格賽道是由獨立於可見網格,使碰撞網格儘可能順利。 它也不應該薄對象——如果你有一個薄的邊界跟蹤,使其更廣泛的在碰撞網格(或完全刪除對方如果汽車不能去那兒)。

Visible geometry (left) is much more complex than collision geometry (right)

輪摩擦曲線

輪胎摩擦可以描述的輪摩擦曲線所示。 有單獨的曲線為車輪的前進(滾動)方向和橫向方向。 在兩個方向上都是首先確定多少輪胎滑(基於之間的速度差輪胎的橡膠和道路)。 那麼這個滑移值用於發現輪胎接觸點上的力。

曲線需要測量輪胎滑移作為輸入和輸出的給力。 由一個兩件套樣條曲線近似。 第一部分從(0,0)來(ExtremumSlip , ExtremumValue),此時曲線的切線是零。 第二部分從(ExtremumSlip , ExtremumValue)來(AsymptoteSlip , AsymptoteValue)再次,曲線的切線是零:

Typical shape of a wheel friction curve

實際輪胎的特性是,對於低滑他們可以發揮高力量,因為橡膠補償滑伸展。 後來當滑動變得很高,部隊減少輪胎開始滑動或旋轉。 因此,輪胎摩擦曲線形狀像上圖。