PGZ-09自行高射炮（又稱：09式35毫米自行高射炮）是一輛由中國自行研製的自行高射炮，為90式高射炮（歐瑞康GDF-002的中國特許生產版本；又稱：PG99）的自行高射炮化版本。
PGZ-09接替PGZ-95所擔負的部隊野戰防空任務。該新型高炮的研製成功使中國首度具備對高機動末端的防空能力，可對50米至5,000米範圍以內的直升機、無人機、巡航導彈等常規飛行目標進行有效攔截，使得解放軍在這一領域達到發達國家（比如裝備了獵豹式防空坦克的德國聯邦國防軍）同類裝備水平。
最初外界知道該自行高射炮存在後曾稱為“PGZ-07”，這個未經證實的稱謂隨後被廣泛流傳。後來在互聯網上出現的一些解放軍部隊照片證實其正式命名為“PGZ-09”。
PGZ-09採用了90式雙聠35毫米牽引高射炮（歐瑞康GDF-002 35毫米雙管牽引高射炮的中國特許生產及改進版本）作為主要武器，但將其雙聠結構分拆為兩臺並分別安裝在炮塔外部的兩側。中國宣稱其性能超越原GDF-002並接近GDF-003的水平。藉由其火力，PGZ-09高射炮系統可以擊破幾乎所有空襲以至各種地面（包括輕型裝甲車）和水面目標。
其35毫米機炮的單門射速為550發／分鐘，有效射距4,000米（4,374.45碼），有效射高3,000米（3,280.84碼）。該型機炮可發射多種為90式研製、具有高破壞力和複數用途的彈藥種類，以至日後的新彈藥彈藥。包括高爆燃燒彈（HEI）、高爆燃燒曳光彈（HEI-T）、半穿甲高爆燃燒曳光彈（SAPHEI-T）、空爆破片彈（ABM）和打靶訓練曳光彈（TP-T）等炮彈。
此外，在炮塔上左右兩側各裝有4聠裝電擊發射式煙霧彈發射器，可保證其免遭制導式反坦克武器的襲擊。
據說PGZ-09還在35毫米高射炮旁預留了4個裝上面對空導彈的導彈架，以後的升級型裝上導彈時就変為彈炮合一防空武器系統，藉由導彈與高射炮互補不足。
PGZ-09採用與PLZ-05自行加榴炮（05式155毫米自行加榴炮）相同的履帶式通用底盤，使用扭力杆懸掛系統，兩側具有六個雙聠路輪、置於前方的動力輪、置於後方的惰輪和路輪以上的三個返回滾輪。但內裝則是使用與PGZ-95自行高射炮（95式25毫米自行高射炮）相同的佈置。其發動機置於前方，駕駛室的右側。雙人操作式炮塔位於車體的中央後部。車體後部還有後艙蓋。
車體和炮塔均為鋼製裝甲全焊接結構，正面裝甲在100米處可防14.5毫米穿甲彈，兩側和後面可防7.62毫米穿甲彈，內部具有“凱夫拉”防崩落內襯層。整車配備有三防系統，可防核生化攻擊。PLZ-05配備有先進的滅火抑爆系統，可自動感知車輛內部火源，並可在0.2秒內做出反應。PGZ-09與PLZ-05一樣具有一定的裝甲防護力和相當高的戰場生存能力，可在任何惡劣環境下保證乘員的安全。
PGZ-09裝備了搜索雷達與跟蹤雷達，其炮塔右側還裝有一套獨立式光電火控系統（包括激光測距儀、紅外測角儀和熱像跟蹤儀），具備對地對空導彈等級的精確制導能力；炮塔頂部還裝有用以應急的光學瞄準鏡。
其搜索雷達為全相干脈衝多普勒雷達，最大搜索距離可達20,000米，並配備敵我識別能力，可在靜止和行進間不間斷對空監視，並將捕捉到的信號自動傳輸給跟蹤雷達。