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三臺縣起源於神祕的古郪國，由郪縣、北伍城縣、涪城縣合併演變而來。（圖片由三臺縣委宣傳部、三臺縣商務局、三臺縣志辦、郪江鎮等單位提供，編輯：冉進財）
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古郪國是春秋戰國時期一個“以妻為王”的諸侯國，也是先秦時期，四川境內四個諸侯國之一，其都城在今郪江鎮。公元前316年，秦惠文王滅巴、蜀兩國，郪國夾在巴蜀之間，政權僥倖存活下來，而原屬郪國的地盤，卻劃為了蜀郡的一個縣，生存空間變得非常狹小。
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漢高祖六年（公元前201年）設郪縣，以郪國首都為縣城，以“郪”為縣名。南北朝時期的樑朝（502年-557年）年間，郪縣併入北伍城縣，結束了今郪江鎮作為縣城所在地的歷史。隋朝大業三年（607年）重新使用郪縣作為縣名，郪縣這一名字一直使用到明朝洪武九年（1376年）。
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明朝時有千總葬於此，故名千總墳（俗稱千子墳）。清末民初屬翼火鄉。民國24年設千子聯保，民國29年改為千子鄉。1967年7月改為郪江人民公社，1984年改為郪江鄉，1992年改為郪江鎮，同年被評為四川省歷史文化名鎮。2019年被評為中國歷史文化名鎮，是綿陽市境內唯一。
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古鎮境內歷史名勝古蹟眾多，其中以郪江古漢墓群(國家級重點文物保護單位)、古街、郪王國遺址、摩崖造像、王爺廟、九龍橋、帝主廟等最具代表性，是典型的川西古鎮格局，保存較為完整。四川省已將郪江鎮納入全省特色旅遊小鎮“十三五”發展規劃項目。
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郪江古鎮有很多黃桷樹，王爺廟前的兩棵黃桷樹據說是同時種下的，在兩棵數的周圍用石頭砌的一圈矮牆十分精美，經過百餘年的生長，現在它們一棵是\樹包石\，一棵是\石包樹\，讓人看後感嘆大自然造物之神奇。街尾有一處黃桷樹名為“合歡樹”，是兩棵古樹長成了一棵樹，據說還有悽美的愛情故事。
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王爺廟又稱龍王廟、城隍廟，建於清乾隆年間。現存戲臺、廂房及正殿等建築，建築基本保存完好，木刻裝飾雕刻精美。
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王爺廟內供奉城隍，是郪江鎮每年定期舉行城隍廟會的重要場所。正門位於戲臺下方，戲臺中央和兩邊原為鎏金木雕裝飾，現已較為殘破。旁邊的廂房噬待維修和保護。
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帝主廟又稱地祖廟、帝主宮、地藏廟，是湖北黃州籍入川商賈於道光年間籌建，內供奉天、地、水官三元大帝，為諸神共同之主，故名帝主。主體建築坐北向南，背靠山巒，平面為長方形四合院佈局，隔街與民居相望。部分建築破敗不堪，急需修繕。
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全國四大漢墓群之一的郪江古崖墓群是國家級文物保護單位，崖墓群年代最早可追到西漢晚期，晚則延至蜀漢甚至兩晉。崖墓群中有大量結構複雜、形式多樣的仿木結構建築雕刻，此外，墓內還有題材內容豐富的畫像石刻，其中最有趣的是漢代石刻狗咬耗子，這隻狗蹲坐在地上，嘴裡含著一隻老鼠，老鼠的尾巴似乎在擺動掙扎。在當時狗咬耗子可不是多管閒事。
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離郪王街不遠處，有一座橫跨郪江河的石橋。相傳清朝乾隆年間，郪江河連年洪水氾濫，淹沒村莊和農田，傳說是水妖作怪，天庭知道後，玉皇下旨派下九條祥龍，降服了水妖，從此郪江人民安居樂業。於是郪江人民在郪江上架起了一座由九個橋墩支撐橋身，橋墩上雕刻了九條龍以鎮水妖的九龍橋。
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郪江鎮城隍廟會是四川省非物質文化遺產，每年農曆五月二十八舉行，已經有200多年的歷史。據說農曆五月二十八這天是郪江城隍爺和城隍娘娘的出巡日，每年郪江城隍廟會參加表演的人數達500餘人,趕會的人達3萬餘人。每年一度的城隍廟會已經成為郪江古鎮文化旅遊的一項重要民俗活動。
