劉裕，字德輿，小名寄奴，祖籍彭城縣綏輿裡。劉裕是漢高祖劉邦之弟，楚元王劉交的二十二世孫，生於晉哀帝興寧元年三月。劉裕出生時，家裡非常貧窮，他的母親在他出生後就患病去世了，由於家裡一貧如洗，他的父親劉翹沒有錢為他聘請乳母，曾多次打算扔掉他。
後來劉敬懷的母親，也就是劉裕的姨母知道後，很心疼他，就斷了自己兒子的奶，來哺育劉裕，劉裕因得姨母的照顧，才存活下來。劉裕長大後，身高七尺六寸，健碩雄偉，氣度非凡，為人不拘小節，慷慨大度。
但由於從小家庭貧窮，劉裕不得不靠砍柴，打漁和賣草鞋為生，過著非常落魄的生活，為此鄉里人都很輕視他，很多人在閒談時拿他開涮。晉安帝隆安三年，孫恩在會稽起兵反晉，聲勢浩大，晉廷慌忙派前將軍劉牢之前往鎮壓，劉裕此時經人推薦，投入劉牢之麾下，擔任參軍之職。
劉牢之率部抵達吳地後，派劉裕數十人偵查起義軍的動向，結果中途遭遇數千起義軍，劉裕絲毫不懼，與對方展開血戰，隨從都戰死後，劉裕仍舊揮舞大刀，愈戰愈勇，殺敵甚多，起義軍都被他這種勇猛拼命的氣勢所震服。
在與孫恩的對戰中，劉裕每次都一馬當先，披堅執銳，奮勇殺敵，他的部隊也軍紀嚴明，訓練有素，加上他指揮有方，富有謀略，常常以少勝多。在他的窮追猛打下，孫恩被迫投海而死。
元興二年，桓玄篡晉，對屢建奇功，威望甚高而又不甘屈人下的劉裕非常忌憚，就打算除掉他。劉裕也暗中聯繫北府殘兵，伺機反攻桓玄。元興三年，劉裕以打獵為名，聚集一千七百多名北府殘兵，舉行起義，隨後一路勢如破竹，殲滅桓楚，殺死桓修，擊敗桓玄軍，進入健康城，並迎立晉安帝在江陵復位。
劉裕在擊敗桓玄後，控制了北府精兵，其後憑藉自己傑出的軍事才能，先後攻滅南燕，平定盧循，剿滅劉毅，兼併西蜀，反擊仇池，展開了一場轟轟烈烈的統一大業。義熙十一年，劉裕擊敗反對勢力司馬休之，吞併荊，揚二州，至此，南方割據勢力全部滅亡，南方進入一統，都處於劉裕的管轄之下。
義熙十二年，後秦皇帝姚興病死，內部爭權奪利，政權動盪，劉裕趁勢出兵討伐後秦，經過一年的惡戰，晉軍大將王鎮惡突破潼關防線，一舉攻陷長安，後秦滅亡。此時天下五分之三都處於劉裕的掌控之下，中原的統一大業眼看唾手可得。義熙十三年，在健康鎮守後方的劉穆之病死，劉裕頓失一臂，急忙揮師南歸。
元熙二年，劉裕代晉稱帝，建國號為宋，史稱宋高祖武皇帝。劉裕當上皇帝后整頓戶籍，改革弊政，推行土斷之法，打壓士族門閥，提拔寒門學子，廢除嚴苛法令，讓百姓休養生息，國家逐漸出現生機。
永初三年，劉裕患病崩逝於西殿，享年60歲。縱觀劉裕一生，起於寒微，憑藉自己的軍功和才能榮登九五之尊，結束了南方軍閥紛爭的局面，開創了江左六朝疆域最遼闊的時期，大有統一華夏之勢，只可惜天不假年。明代宗師李贄曾讚譽他為定亂代興之君，魯迅說他是南朝唯一值得肯定的皇帝，劉裕在歷史上也被稱為“南朝第一帝”。
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