西門子PLC應用實例：簡易機械手的PLC控制（自動搬運機械手）

叮叮叮！錦繡添香小課堂開課啦！

今天舉個什麼實際應用的小例子呢？

額……今天咱們來談一談如何利用PLC來實現簡單的搬運動作，讓機械為人服務！結合上一篇文章的攪拌機實例，其實這2個例子都是完美的用到了順序控制的指令，實際應用起來真的是非常方便，程序循環控制起來也是得心應手！

廢話不多說，進入我們今天的主題！

簡易機械手結構圖如圖所示，M1為控制機械手左右移動的電動機，M2為控制機械手上下升降的電動機，YV線圈用來控制機械手夾緊防鬆，SQ1為左到位檢測開關，SQ2為右到位檢測開關，SQ3為上到位檢測開關，SQ4為下到位檢測開關 ，SQ5為工件檢測開關。

簡易機械手的控制要求如下：

1. 機械手要將工件從工位A移到工位B 處；

2. 機械手的初始狀態（原點條件）是機械手應停在工位A的上方，SQ1、SQ3均閉合；

3. 若原點條件滿足且SQ5閉合（工件A處有工件），按下啟動按鈕，機械手按“原點→下降→夾緊→上升→右移→下降→防鬆→上升→左移→原點”的步驟工作。

動作圖

編程前理順動作如何轉移：

定義符號表：

硬件的接線圖：

滿足所有動作的程序如下：

一大堆梯形圖看著真是眼花繚亂，不用擔心我們一段一段分析分析這個機械手是如何工作的！

其實結合上一篇攪拌機再看這個圖就覺得簡單很多了，沒有那麼多的並行分支，所以轉移起來邏輯非常簡單！

（由於平臺網頁插圖時沒預覽，一堆梯形圖我也不知道哪個是我要的，只能手動編號了，我也向系統反應了，希望他們能改進吧！）

今天就講到這裡，想要了解更多關於PLC應用實例、工控現場的小夥伴請點擊關注，我會每天更新更多、更好玩的應用實例以及工控現場實況！

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