機械慄 發自 凹非寺

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一躍而至圓形踏板，再躍落入網中指定位置。

不知道，你對這精湛的彈跳技巧還有沒有印象。

機器人名叫Salto-1P，來自加州伯克利，曾經被IEEE Spectrum熱烈地稱讚為“最不可思議的彈跳機器人”。

如今，它的彈跳精確度又升級了，就算目標點位不斷移動，也不影響它“指哪打哪”。

Salto-1P就是帶著這樣的技藝，遠赴西班牙參加了機器人頂會IROS 2018。

精確度是如何煉成的？

與從前相比，Salto-1P的腿依然極富彈跳力，尾巴也依然負責調節跳躍的角度。

雖然硬件沒有發生變化，但運動控制層面的進化，足以令機器人煥然一新：

伯克利團隊，為機器人開發了新的控制器，相當於給它升級了大腦。

要完成定點跳躍，尤其是連續的定點跳躍，在起跳之前，腳所在的位置需要高度準確：

機器人要跳到椅子上，不能掉下來，起跳點就非常關鍵；跳到椅子上之後還要調整位置，到達下一個起跳點，再跳上桌子。

如果，要在兩堵牆之間連續跳躍，就更加不容易了。

所以，機器人要完成更加複雜的任務，就要訓練機器人對起跳點的控制。

團隊測試表明，搭載新控制器之後，機器人落點誤差的標準差只有10釐米，是從前的三分之一。

只要手動標註好目標點位，之後不管這個點再發生怎樣的移動，機器人都可以輕鬆到達。

在此之前，Salto-1P和腿足機器人領域的許多其他研究，用的都是Marc Raibert (即後來的波士頓動力創始人) 在1980年代開發的控制器。

換了大腦，機器人的運動控制能力明顯增強，未來便有可能執行更加複雜的任務。

大腦精緻，腿也一樣精緻

大腦只是一部分，沒有健碩靈活的身軀，機器人的精確彈跳便無法實現。

伯克利團隊常年推敲各種動物的彈跳原理，從中吸取養分。

非洲有一種動物叫做嬰猴，腿部的機械結構非常靈活，可以將肌肉力量最大化：

嬰猴身高13公分左右，能在0.78秒之內，跳起1.7米，垂直秒速達到2.2米。

Salto-1P便是借用了嬰猴靈活的腿部結構，才有了強鍵又優雅的彈跳動作：

它的身高與嬰猴相仿，能跳起48公分，並只要0.43秒，垂直秒速1.1米。

雖比不上嬰猴，但不論速度還是離地高度，Salto-1P都足以擊敗普通人類了。

— 完 —

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