在中國道教的傳說中，地府中的高級神仙除了閻王、判官外，還有五道將軍，他們分別把守著地府的五個方位，即東南西北中的入口。這五位守路鬼神，是幽冥界之主東嶽大帝手下的屬神，為陰間之神，統率著百萬鬼卒，掌管著世人的生死榮祿。
這五位鬼神權力很大，同時還兼有監督閻王判案或糾正其不公行為的職責，就好像是陰曹地府的紀委，其地位要高於判官。不過這五位鬼神和閻王、判官有很大區別，他們沒有自己的衙門，也不坐殿，而是在暗中巡遊人間，多在夢中與人交流溝通。
據民間傳說，五道將軍在工作之餘最喜歡的乾的事情便是和世間婦女在夢中偷情，還喜歡與絕色女鬼睡覺，要是一時高興，還常常徇點私情，私自放女鬼還陽。
民間傳說的五道將軍還有個稱呼，叫做“五盜將軍”，這五位鬼神原本是民間的盜神。在《莊子》中記載：盜亦有道，聖、勇、義、智、仁，五者不備而能成大盜者，天下之未有也。五盜將軍最早出現於漢魏典籍之中，被人們視為不祥之神，就好比瘟神一樣。
後來，道教將這五盜將軍收入其編制內，並且一分為五，附會上南北朝劉宋永光年間被朝廷通緝的五個江湖大盜：
南朝宋廢帝永光年間，有五個盜賊獨霸一方，在自己的地盤為非作歹，禍害百姓，景和年間，皇帝派遣張洪捉拿這五大江湖大盜，這五個大盜被抓後全部正法，但是他們的陰魂不散，經常騷擾百姓。老百姓畏懼之餘，於是將他們奉為神仙，每年祭祀，祭祀時便稱呼他們為“五盜將軍”。
這五盜將軍說起來還都有真實名字，分別為杜平、李思、孫立、任安、耿彥正，經過民間長時間的積澱，這五人化身為盜神，一直受到祀奉。
到了唐宋以後，五道將軍信仰已經深入民間，至明清時期更為普遍，各地都設有五道將軍廟，而且在當時的筆記、小說中常常將五道將軍和閻王相提並論，視為陰間之神。
一般情況下來講，五道將軍沒有閻王及其手下判官小鬼那樣貪贓枉法，給人的印象是同情弱者、成全有情人和為無辜者伸冤，因而在民眾中的口碑比閻王要好。這種現象或許正是很好地詮釋了“盜亦有道”和顛覆廟堂專制權威的潛意識。
不過，關於五道將軍還有一種說法也較為廣泛。五代時，有一夥盜匪結義為兄弟，靠打家劫舍發財，後來卻良心發現，決心棄惡從善。於是他們找了一位貧困至極的老太太奉為母親，孝順備至，言聽計從。
這夥盜匪死後被人供奉香火，屢顯靈通。在明代，在祭祀五道將軍時，供奉的神像上必定有一個老太太，於是這位老太太也被人視為財神來供奉了。