資源｜OpenAI開源機器人模擬Python庫——高效處理並行模擬，GPU 加速自動 3D 渲染

作者 | Open AI

編譯 | AI100（rgznai100）

今早，Open AI開源了一個高性能的 Python 庫mujoco-py，主要用於使用MuJoCo引擎進行機器人模擬。MuJoCo是一個物理引擎，是在去年的機器人研究中開發出來的。

mujoco-py源碼地址

https://github.com/openai/mujoco-py

文檔地址

https://openai.github.io/mujoco-py/build/html/index.html

該庫是 OpenAI 深度學習機器人研究的核心工具之一，現作為 mujoco-py的主要版本發佈。mujoco-py 1.50.1.0 帶來了不少新功能，性能方面也有了明顯的提升，具體新功能包括：

• 可高效處理並行模擬

• GPU 加速自動 3D 渲染

• 可直接獲取 MuJoCo 函數和數據結構

• 支持所有MuJoCo 1.50 功能

更新說明：mujoco-py 1.50.1.0僅支持Python 3，Python 2用戶扔只能使用0.5 branch。

使用mujoco-py首先需要安裝MuJoCo，步驟如下：

1. MuJoCo並不是免費使用的，如果你是學生，可以現在MuJoCo網站申請30天的免費試用，用戶名稱、密碼以及許可密鑰會以郵件的形式發送給你。

2. 根據硬件條件，下載適用於Linux、OSX或者Windows的MuJoCo版本1.50 binaries。

3. 將mjpro150打包下載至~/.mujoco/mjpro150，並在~/.mujoco/mjkey.txt填寫許可密鑰。

安裝和使用mujoco-py

將mujoco-py包含在另一個打包文件中，添加到需求中

按照以下步驟上手體驗

如果你需要一些更高級的用法，可以參看項目文檔(https://openai.github.io/mujoco-py/build/html/index.html)。另外，源碼中還包含一些高級功能的演示示例。

關於mujoco-py的更多詳情以及功能介紹，請參看Open AI官網博客上的介紹：

https://blog.openai.com/faster-robot-simulation-in-python/