堯，中國上古時期方國聯盟首領，傳說中的“五帝”之一。堯最為人們稱讚的是他傳賢不傳子，禪位於舜。不過，他傳給舜的不僅是帝位，還有自己的兩個女兒——娥皇和女英。
堯把女兒嫁給舜，舜本來該高興才對，但是他卻發起愁了，這兩個女人，該把誰立為正室呢？最終還是堯幫舜解決了這個難題：據說當時舜要搬去浦阪，堯就讓兩個女兒一起出發，誰先到浦阪，誰就是正室。娥皇十分樸實，她自己騎了一匹駿馬出發了，而女英講究儀禮，選擇了由騾子拉的車。趕路的過程中，拉車的母騾要生駒，所以耽誤了女英的行程。最後娥皇先到了，女英得知後十分焦急，於是下令今後不準騾子生駒。因此傳說中騾子不受孕，就是女英下的“封殺令”。
成婚之後，在舜的教導之下，二女“甚有婦道”。舜的繼母、同父異母的弟弟，甚至舜的生身父親瞽叟多次想置舜於死地，以奪取帝位。但是最終在娥皇和女英的幫助下，舜都僥倖逃脫。
經過三年的考察，堯覺得舜是個德才超群的大賢人。於是，就把帝位傳給了舜，並將娥皇封為後，女英封為妃。舜不負堯的信任，讓禹治洪水，使人民過上了安定的生活，娥皇、女英也鼎力協助舜為百姓做好事，女英也在婚後幾年生下了商均。
在舜帝晚年時，相傳湖南九嶷山上有九條惡龍，經常到湘江來戲水玩樂，以致洪水暴漲，老百姓叫苦不迭，怨聲載道。帝舜關心百姓的疾苦，他得知惡龍禍害百姓的消息，一心想要親自到南方去幫助百姓除害解難，懲治惡龍。舜把這個想法告訴了娥皇和女英，兩位夫人想到舜年老體衰，爭著要陪同舜一塊去。舜考慮到山高林密，道路曲折，不想讓夫人受苦，於是只帶了幾個隨從，悄悄地離去。娥皇、女英知道舜已走的消息，立即啟程，想追上他，追到揚子江邊遇到了大風，還好一位漁夫把她們送上洞庭山。
最後沒能追上夫君，卻得知舜帝已死並被埋在九嶷山下的消息，兩位夫人便天天扶竹向九嶷山方向泣望，把這裡的竹子染得淚跡斑斑，後人就把這些竹子稱為湘妃竹。最終，娥皇和女英投湘水而亡，成了湘水女神。
娥皇、女英，成為了中國愛情史開端的兩個女人。這種姐妹一起出嫁的制度，在周朝正式成為一種貴族特有的禮制，寫入禮法中，被稱為媵制。（古籍《屍子》說：“妻之以皇，媵之以英”，是母系族外婚向對偶婚轉變時期及對偶婚時期常見的現象。）據此推測，堯帝嫁女時，便已經有了這種制度的雛形。
唐堯和虞舜都是中國上古史中影響巨大的統治者，被後世視為美德和智慧的典範。而以自己的賢良淑德，輔佐丈夫虞舜換得治世清明，娥皇、女英也成為中國古代女子最早的表率。