準確的講應該叫跖行機械結構。
第一種：連桿原理跖行機械結構
馬達帶動粉紅色曲軸旋轉，粉紅色曲軸帶動橙色曲軸旋轉，粉紅色和橙色的曲柄是平行的。
粉色曲柄旋轉帶動平行連桿機構運動形成的軌跡。
第二種：齒輪原理跖行機械結構
動力為中間馬達驅動，通過同步帶使粉紅色的曲柄軸勻速旋轉，曲柄軸和曲柄之間的相對夾角為120度。
曲柄旋轉帶動綠色行星齒輪和條杆關節孔中心形成頂點處為圓形過渡的等邊三角形。黃色的垂直條杆通過水平滑塊保持往復運動。
第三種：凸輪原理跖行機械結構
中間馬達傳動，帶動六個粉紅色的曲柄軸旋轉，曲柄軸和曲柄之間的相對夾角為120度。
粉紅色曲柄旋轉，使青色滑塊沿凸輪槽移動，黃色條杆跟隨凸輪輪廓形成仿形軌跡（綠色曲線），依據這個原理凸輪槽可以是任何形狀。
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