古代皇帝的女婿或公主的丈夫被稱之為“駙馬”，大概是從我國古代的西漢時期開始的。
據《搜神記》記載：西漢時有個人叫辛道度，外出求學行至庸州時，囊空如洗。不得已走進一家飯館討飯，老闆是一位妙齡女郎，她見辛道度氣宇軒昂，相貌不凡，不由怦然心動。女郎自稱是皇帝之女，表達了對辛的愛慕之情，並把一隻金枕作為信物相贈。離別後，辛道度想把金枕變賣作盤纏，被王妃發現，王妃認出金枕是宮中之物，十分驚異，向辛道度詢問金枕的來歷，辛據實相告。
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王妃聽後，大驚不已，心想：“這金枕是我女兒去世時的陪葬品，怎麼會落到此人手中?”為弄清真相，王妃命人挖開女兒的墳墓，只見各物齊全，唯獨不見金枕。王妃相信了，嘆息道：“我女兒死去已23年之久，還同世上生人交往，必定是被感動了靈魂。看來這人確實是我真正的女婿了。”於是封辛道度為駙馬都尉，並贈金銀車馬，護送還鄉。
據說，也就是從這個時候開始，人們把皇帝的女婿稱之為“駙馬”。在中國歷史上，漢武帝時開始設置這種官職，起初多讓皇室或外戚及王宮大臣的子弟擔任。到三國時期，魏國的何晏因與公主結婚，被授予駙馬都尉之職。其後，杜預與司馬懿(晉宣帝)的女兒堂山公主結婚，也拜為駙馬都尉，魏晉之後，皇帝的女婿照例加駙馬都尉稱號，簡稱“駙馬”。駙馬已不是官職，僅是稱號而已。到了清朝，駙馬改稱“額駙”，其含義基本相同。
據史書記載，“駙”指的是馬，三匹馬拉一輛車，左右兩邊的馬稱為“駙”。“駙馬”則是掌管皇帝之“駙”的人，是很不小的官職。漢武帝時開始有“駙馬都尉”這種官職，掌管皇帝輿車之“駙”，年俸兩千石。
《後漢書》載：“皇女紅夫，十五年封館陶公主，適駙馬都尉韓光。”即東漢館陶公主找的女婿恰巧是個駙馬都尉，從此以後逐漸把“駙馬”作為皇帝女婿的專稱。到南北朝，凡作了皇帝女婿的人，無論是否擅長訓馬，都被拜作“駙馬都尉”了。
在凡夫俗子們看來，一個青年男子如果被皇帝或公主選中當了“駙馬”，就可以躋身集榮華富貴地位顯赫於一身的皇家貴族階層，由此也將徹底改變一個人的人生命運。有幸如此被皇帝或公主選中當了“駙馬”的青年男人也並不是很多，自然屬於鳳毛麟角的那一類幸運兒了。
然而，“駙馬”的幸事也不是絕對的，某些嬌生慣養的公主們並不總是對遴選上來的“駙馬”畢恭畢敬的，也確有個別性格乖劣的公主將“駙馬”不當人當馬的，百般奴役自己的丈夫，等等，不再類舉。