裕固族是生活在祁連山腳下的一個古老民族，很多人不知道“裕固”和“維吾爾”其實是“畏兀兒”的不同漢語轉音。他們有著共同的祖先——回鶻人，因為蒙古人的崛起才分道揚鑣，維吾爾先民改信伊斯蘭教，裕固先民皈依佛教，一直承擔著保衛祖國西大門的任務。
“堯熬爾”是裕固族人的自稱，元朝時他們被稱為“撒裡維吾”，明朝時叫“撒裡畏兀爾”或是“西拉堯熬爾”，清朝時為“西喇古兒黃番”。建國後，裕固族人選擇了與“堯熬爾”音譯相近的“裕固”為族名，寓意富裕穩固。
“畏兀兒”起源於7到8世紀的回鶻人。9世紀中葉，漠北的回鶻汗國在大唐帝國和黠戛斯（今柯爾克孜族先民）的南北夾擊下崩潰。一部分南下塔里木盆地，與當地的塞種人等互相融合，形成了今天的維吾爾人；一部分來到了河西走廊以及祁連山一帶，史稱“河西回鶻”，他們就是裕固族的先民。
安史之亂時，堯熬爾可汗幫助大唐帝國收復長安、洛陽等地，作為報答，並迎娶了唐肅宗幼女寧國公主。河西回鶻慢慢走向強大，最終在9世紀末、10世紀初建立了甘州回鶻汗國。
11世紀甘州回鶻被李元昊的西夏所滅，回鶻人又四散而去，部分人退到沙州（今敦煌）以北，柴達木盆地以南，仍舊過著原始的遊牧生活，成為“黃頭回鶻”。
從河西回鶻到黃頭回鶻，這支操突厥語的回鶻人不斷吸收新元素，形成了區別於天山南北、黃河流域回鶻的特殊群體，但依舊是回鶻的一個分支。然而隨著蒙古人的到來，這個古老的民族迅速發生變化。成吉思汗西征時，大將速不臺征服了撒裡畏兀爾，將黃頭回鶻納入蒙古統治之下。
隨著中亞以海都為首的窩闊臺、察哈臺兩系汗王勢力的崛起，元朝在西域受到了極大的挑戰，雙方因此混戰了幾十年。最終，元朝的防線退回到了吐魯、哈密、沙州和吐蕃一帶。
在這個過程中，察哈臺汗國的阿魯渾汗之子出伯、合班兄弟率領部族投奔元朝。忽必烈對出伯兄弟二人非常信任，將其安置在河西地區，並封出伯為“豳（bīn）王”，駐地肅州，合班之子寬徹封“肅王”，駐地哈密。此後豳王家族中又分出了二等王西寧王與三等王威武西寧王，分駐沙州和哈密。
明朝初年，朱元璋和朱棣父子在嘉峪關以西設置著名的“關西七衛”，其中有五座衛所都源自豳王家族。他們主要負責維護西域穩定，抵禦北元殘部的侵擾。
明朝中葉，由於關西各衛所統治者之間互相攻伐，又加之伊斯蘭教政權吐魯番的不斷強大，關西諸衛紛紛崩潰。正統十一年，明英宗下令“甘州鎮總兵官任禮收沙州衛全部入塞”，隨後其餘衛所均東遷至甘州和肅州。
河西曆來為多民族聚居之地，豳王家族為抵禦中亞伊斯蘭教的東進，對各民族及其文化表現出了極大的包容，尤其是回鶻佛教文化。他們出資興建寺廟、修繕洞窟、抄錄佛經，敦煌的回鶻文化因此達到了一個高峰。15世紀末，佛教全面敗出西域，多虧有豳王家族和裕固族先民，才能在河地區繼續保持繁榮。
豳王家族既是統治者，又是回鶻佛教文化的支持者，這為蒙古人和回鶻人的融合、裕固族的產生提供了堅定的基礎。