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以色列Tavor突擊步槍，是以色列軍事工業公司在上世紀90年代根據戰場需求和實戰經驗研發出的突擊步槍，該槍採用無託結構，在最大程度上兼顧了遠射程和小尺寸。Tavor突擊步槍在經過一系列驗證和改進後被以色列軍方選中，作為新一代的制式步槍，並取名“TAR-21”。
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Tavor突擊步槍的原型槍早在90年代初期就已經公開了，但是一直未被軍方認可，而且TAR系列突擊步槍並非是以色列國防軍委託以色列軍事工業公司研製的，在當時還有很大的不確定性。但毫無爭議的是，TAR突擊步槍的設計理念是經過嚴格論證的。CAR-15和M16A2E3的時間已經很長
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據說TAR步槍的設計人員曾到步兵班組收集意見，並以此作為他們的設計依據。士兵們理想中的軍用步槍應該是：重量輕、準確性強、堅固耐用，且白天和夜晚都便於使用、易於分解、擦拭。此外，步槍不應使用任何小件彈簧或銷子，因為這些小東西在野外擦拭時很容易丟失。步槍還應該裝配適合各種環境、易於安裝、性能可靠的瞄準裝置。而TAR步槍的設計基本滿足了這些需求。
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在90年代末，以色列國防軍對Tavor突擊步槍進行了測試，IMI對外稱所有測試結果都“良好”，而後期的Tavor突擊步槍卻是重新設計的，這也說明測試結果並不使人滿意。重新設計的結果就是Tavor-2系列突擊步槍，也就是後來的Tar-21突擊步槍。
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在2001到2002年之間，以色列國防軍的一些部隊裝備了部分的Tavor突擊步槍進行野戰試驗，競爭的對手為M4A1步槍。最後，以色列軍事工業公司還是獲得了軍方訂單，在相當長的一段時間裡，以色列國防軍同時裝備M16A1、M16A2、M4A1和TAR-21突擊步槍，收到使用者的高度評價，直到2011年，TAR才成為制式步槍。
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TAR-21突擊步槍全長72釐米，槍管長度48釐米，空重2.8千克，使用20、30發彈匣和北約5.56制式彈藥，理論射速最高900發\/分鐘，槍口初速890米\/秒。通過更換槍管和彈夾，TAR-21可以轉換成9×19毫米衝鋒槍使用。
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TAR-21突擊步槍僅僅是TAR系列步槍的一個型號，TAR-21的緊湊型為CTAR21，精度射擊（狙擊型）為STAR21，微型TAR槍為MTAR21，還有半自動的TC21卡賓槍，一般為民用或警察使用。
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TAR-21突擊步槍裝備了數十個國家，其中印度是較早引入的，還特別研製了Zittara型突擊步槍用來發射印度的5.56×30毫米子彈。加沙危機、黎以衝突、南奧塞梯戰爭、柬泰對峙以及加沙戰爭中，均有TAR-21突擊步槍的參與。
