德語裡迫擊炮一詞寫作Moerser，也作Granatwerfer（彈丸投射器），給這種武器的定義是：作為步兵近距離支援的高彈道火炮，往往在可目視目標的距離內使用。其主要結構是架在座鈑和兩腳支架上的鋼製滑膛身管，配有簡單的觀瞄設備。彈丸從膛口裝入，靠自重沿身管內壁滑落到身管底部，通過身管底部的撞針擊發彈丸。迫擊炮不是一種有效的反坦克武器，但它仍能對輕裝甲目標以及敞篷車輛構成威脅。迫擊炮為德軍所接受應該歸功於第一次世界大戰期間的一個匈牙利神父，但在一戰，這種小火炮並沒有發揮決定性的作用。
1932年，萊茵金屬公司開始研製Gr.W.34型80mm迫擊炮。該型炮身管長1143mm，重57kg，其中身管重19kg。發射3.5kg34型迫擊炮彈時。炮口初速172m/s，最大射程2400m，最大散佈直徑為65m。到戰爭爆發時共生產了該型火炮4624門，每門造價810帝國馬克，到戰爭結束，Gr.W.34共生產了71,630門。當裝載在車輛底盤上時（如 Sd.Kfz. 250/2），該炮則改稱Gr.W.67。
80mm迫擊炮彈的工作模式：
不含發射藥的炮彈存於彈筒內；發射藥包為模塊式，形狀為扁平有一開口的環形。使用時安裝在炮彈尾部彈翼前端。
裝藥量以數字編號，如1-7號，數字表示使用的藥包數量。藥包燃燒產生的火藥燃氣推動彈丸飛離炮口，同時根據裝藥量和身管仰角決定彈丸射程。裝藥量與身管仰角所決定的彈丸射程通過火炮射表裝定。國防軍的80mm迫擊炮組有4名炮手，120mm迫擊炮有6名炮手，而戰後德國聯邦國防軍的120mm迫擊炮則有8名炮手。
在快速射擊/防禦性射擊時，彈丸的射程一般通過裝藥量的增減來決定。
Gr.W.34的主要配用彈種主要是Wurfgranate 34，該彈的生產一直持續到戰爭結束，共生產了73,972,000發。該彈長329mm，重3.5kg，彈徑81.4mm，內裝炸藥0.55kg。另外，Gr.W.34也可發射Wurfgranate 38和W.Gr.39彈，這兩種彈都裝有長杆引信，使用這種引信，彈體可在距離地面一定高度的地方爆炸，造成空炸效果。另外還有一種Wurfgranate 40彈，被稱作lange Wurfgranate（長彈），全長564mm，全重7.5kg，裝藥量則高達5kg。但由於彈丸自重大，該彈的最大射程僅為950m。更為特殊的是專用反坦克彈Wurfgranate 4462，其設計主要用於攻擊坦克較薄的頂甲。但該彈最後被放棄了，因為用迫擊炮打坦克實在不是什麼好主意。
Gr.W.34型後繼型號Gr.W.73型80mm迫擊炮身管長1195mm，重21.5kg，最大射程增加到4500m。該炮直到1944年10月仍處於測試狀態，其使用的炮彈為WGr.42型。
Gr.W.34的短管型被稱作Gr.W.42，外號“Stummel-Werfer”（樹樁投射器），身管長僅為747mm，炮重也減輕到26kg，炮口初速110m/s，最大射程1100m。由於射程太短，該炮僅在1943年生產了1591門，並且主要供空降兵使用。
德國在繳獲的法國制81mm 27/31迫擊炮(Gr.W.278(f) 漢譯者注：此處疑為Gr.W.270(f)之誤)的基礎上開發了一種齊射迫擊炮。其16門為一組，分兩列安裝在繳獲的法國索瑪半履帶裝甲車的尾部。這種車輛的德國編號為S307(f)。另一種同類方案是在繳獲的法國拖車的底盤上裝兩列共20門迫擊炮，編號為S303(f)。 該炮的最大射程為3200m，發射3.3kg炮彈。到1945年3月，共有150輛該型車輛在德軍中服役，其官方名稱為Reihenwerfer-Schiessgeraet R.G. 16。
50mm Gr.W.36迫擊炮也是萊茵金屬公司設計的，該炮全重14kg，身管長465mm，彈丸炮口初速75m/s，最大射程520m。相對來說，該炮的設計比較複雜，配有光學瞄準鏡，但在發射220mm長，0.9kg重的彈丸（內裝炸藥0.12kg）時，最大射程上的散佈直徑高達35m。Gr.W.36造價400帝國馬克，1939-1943年間共生產了25,842門，配用的50mm彈藥共生產了22,112,000發。 Gr.W.36的改良型——Granatwerfer 40由萊茵技術公司、毛瑟公司和斯柯達公司共同設計，但由於未能達到800m的最大射程指標，該炮直到戰爭結束也未能投產。
Maschinengranatwerfer M 19（自動迫擊炮M19型）型迫擊炮僅供要塞使用，這種迫擊炮由三人操作，配有一個6發彈夾。該炮最大戰鬥射速為6發/分，其射速為12發/分的遙控型直到戰爭結束也未能投入使用。Maschinengranatwerfer M 19的身管長為745mm，彈丸炮口初速為83m/s，最大射程620m。戰爭爆發前，該炮共生產了37門，到1939年11月產量增加到98門，但僅為這98門炮，德國軍工部門在整個戰爭期間卻生產了105萬發炮彈。這種要塞迫擊炮配有多種裝甲炮塔，最初型重59.5噸，最重的型號重達166噸。這98門要塞迫擊炮被分散配置在10個要塞加強點。
105mm Nebelwerfer 35（煙幕彈投射器35型）是一種發射105mm煙幕彈的迫擊炮，發射7.35kg 37型炮彈。彈丸炮口初速193m/s，最大射程3025m，最大射程上散佈直徑為65m。全炮重103kg，身管長1344mm。至1941年5月該炮停產，共向國防軍提供了155門該型炮。作為該炮的後繼型號，萊茵金屬公司又推出了Nb.W.51和Nb.W.52兩種迫擊炮，但在測試中，這兩種炮的最大射程都只僅僅達到6000m，因此被軍方否決。而作為替代的100mm Nb.W.40型由於790kg的高自重和超長的1858mm身管而在使用上相當不便，該炮為後裝式，發射8.65kg重的WGr.40型炮彈，彈丸炮口初速310m/s，最大射程6300m，最大射程上散佈直徑138m。該炮於1943年9月投入量產。
76mm Sprengminen-Werfer（地雷拋射器）是一種用於佈雷的迫擊炮，發射Springmine 44型彈藥。
73mm Propaganda-Werfer 41（41型宣傳彈投射器）在嚴格意義上並不是一種武器，其發射的彈丸是長408mm，重11kg的空心容器或2.8kg重的火箭，彈丸內部可裝200250張宣傳單。發射固體火箭彈時，最大射程可達3200m。
德軍裝備的繳獲的迫擊炮種類繁多，基本上有如下一些型號：
80mm Granatwerfer 33 (oe)，奧地利制，全重62kg，身管長1130mm，彈丸炮口初速152m/s，最大射程1900m，共繳獲了230門。
Granatwerfer 36(t)，捷克制，62kg重，1940年共繳獲了563門。
81mm Werfer 31(p)，波蘭制，全重60kg，身管長1260mm，發射3.3kg炮彈時彈丸炮口初速208m/s，最大射程3030m。德軍自己裝備了201門這種迫擊炮，主要用於訓練，同時向僕從國提供了855門該型炮。同期繳獲的波蘭制46mm Werfer 36(p)型迫擊炮也用於訓練，該炮重12.6kg，身管長396mm，發射0.7kg炮彈時彈丸炮口初速95m/s，最大射程800m。
蘇聯制50mm Granatwerfer 205/3(r)重11.8kg，身管長630mm，發射0.9kg炮彈時彈丸炮口初速80m/s，最大射程630m。82mm Granatwerfer 274(r)重57kg，發射3.4kg炮彈時彈丸炮口初速202m/s，最大射程3200m。
法國制80mm Granatwerfer 278/1(f)重58.8kg，身管長1114mm，發射3.25kg炮彈時彈丸炮口初速157m/s，最大射程2050m。60mm Granatwerfer 225(f)重19.6kg，身管長724mm，主要用於訓練，發射1.3kg炮彈時彈丸炮口初速198m/s，最大射程1700m。
比利時制50mm Granatwerfer 201(b)身管長 188mm，全重7.8kg，其炮彈僅重0.6kg，彈丸炮口初速75m/s，最大射程585m。
蘇聯制120mm Granatwerfer 378(r)也就是蘇聯裝備的PM38型迫擊炮，重256kg，該炮性能相當出色，1941年蘇德戰爭爆發後，德國繳獲了大量該型火炮並立刻將其利用起來，同時在國內進行仿製。PM38的德國版被稱作Gr.W.42，全重285kg，身管長1865mm，發射15.8kg重的WGr. 42型炮彈，彈丸炮口初速283m/s，最大射程6050m。WGr. 42型炮彈裝有3.1kg炸藥，通常配用Abstandszünder 41（41型延時引信）引信。120mm Gr.W.42迫擊炮是一個相當成功的仿製品，極受德軍前線官兵的歡迎，1943-1945年，德國一共生產了8461門該型炮，並且造價相當便宜，每門僅1200帝國馬克，而同期的75mm KWK 42型坦克炮造價卻為12000帝國馬克，整整是Gr.W.42的10倍。同期，德國為該炮生產了5,373,000發炮彈。
這個級別的迫擊炮後續型號為斯可達公司設計的150mm Gr.W. 43，但僅造了3門樣炮。德軍沒有接受這個設計的理由很簡單，一門只能打5000m的迫擊炮卻重達635kg！
200mm leichte Ladungswerfer （輕型炸藥投射器）是一種93kg重的迫擊炮，不過這種迫擊炮沒有身管，取而代之的是一根1042mm長的發射杆，發射杆的基座凹槽處可裝21.3kg重的WGr 40型彈，彈丸初速88m/s，最大射程710m。該武器設計不成功，僅生產了158門，供西線和北非的部隊使用。380mm Ladungswerfer是200mm leichte Ladungswerfer的放大版，重達1658kg。這個可以拆卸成9個部分的武器發射380mm WGr.40彈，彈丸初速102m/s，最大射程1000m。
220mm Ladungswerfer 180也是斯可達公司設計的，重1700kg，發射118kg重的炮彈，彈丸初速155m/s，最大射程2000m。與之類似的還有一種240mm口徑，1800kg自重的迫擊炮。這兩種龐然大物都由於超群的體重而被部隊拒絕裝備。不過斯可達公司依然在大噸位迫擊炮上推陳出新，稍候又推出了220mm B14型（彈丸初速155m/s，最大射程2000m）以及210mm Granatwerfer 69（B19）迫擊炮，外號“大象”。這玩意全重2700kg！，身管長3000mm！,發射110kg重的WGr. 5004型彈，彈丸初速239m/s，最大射程5035m。這東西很顯然是一種很不成功的炮兵武器，因為操作它的德軍士兵和敵人一樣，害怕它210mm彈丸的威力。“大象”僅造了129門。
戰爭後期，萊茵金屬公司和克虜伯公司推出了大量210mm、240mm、300mm、420mm和850mm口徑的迫擊炮方案，但這些方案統統被軍方拒絕了。
多管迫擊炮方面，斯可達公司在120mmGranatwerfer 42的基礎上搞了三聯型，布呂那公司在120mm Granatwerfer 42的基礎上搞了五聯型。
140mm Minenwerfer僅用於海岸防禦，這種近400kg重的迫擊炮身管長1260mm，發射16kg炮彈，彈丸初速195m/s，最大射程2700m。