M24 SWS狙擊槍雖然一般說M24和M40A1是一樣的，但其實還是有差別。海軍陸戰隊的M40A1是由雷明登公司提供槍機和容納部，以及槍管的鋼材，再由海軍陸戰隊自己 的槍械製造廠挖出槍膛並組合起來，它的槍機座原本設計就是給7.62×51mm NATO彈用的，長度剛剛好。陸軍的M24則是由雷明登公司根據陸軍規格生產，包括了能夠在將來改進使用.300馬南格彈的槍機座，但是這個較長的槍機座 讓不少狙擊手覺得不習慣。M24的精度為1 MOA。
M24 Sniper‘s Weapon System（狙擊手武器系統，簡稱SWS）是美國陸軍的旋轉後拉式槍機狙擊步槍，發射M118彈。和海軍陸戰隊的M40A1一樣，M24 SWS採用雷明登700系統，重量輕而結構堅固的槍托由凱夫拉、石墨纖維和環氧樹脂合成，槍托底板可以調節長度，瞄準鏡為10×42的Leupold M3超級瞄準鏡。M24 SWS從1988年7月開始裝備美國陸軍，在1991年12月全部完成部署，當時一共配備了3510支M24 SWS。
M24狙擊步槍裝備部隊20多年後，美軍終於下決心將其改成0.300英寸溫徹斯特-馬格努姆口徑，目的是為了增加陸軍狙擊手的作戰距離、目標侵徹能力以及殺傷效果，同時又要使武器的尺寸和質量限制在一個合理的範圍內。
這項改進計劃由美國陸軍“士兵計劃執行辦公室”（PEO）主導，PEO一直致力於研發和改進單兵武器及裝備，以提高美國陸軍單兵的戰鬥力和生存能力。這個計劃從2009年開始，最初稱為M24E1。這個項目對M24改動的幅度相當大，幾乎等於重新設計一支步槍，所以在2010年正式公佈時被重新命 名為XM2010 ESR（Enhanced Sniper Rifle，增強型狙擊步槍）。
PEO和負責具體研究與試驗工作的美國陸軍皮卡汀尼兵工廠稱，該項計劃通過軍隊與槍械企業的緊密合作，在不到一年的時間裡完成了全部的設計和 試驗。雷明頓公司競標成功後，獲得一份將3 600支M24改進成XM2010 ESR的生產合同。這份升級改造合同可能高達2 820萬美元的升級改造合同，而且已經獲得19.2萬美元的首期款項，用於在2010年12月底前改造出其中的250支並裝備部隊，以便於2011年1月在阿富汗投入實戰試驗。美國陸軍計劃以XM2010 ESR取代現有的M24，整個改造和換裝計劃預計持續10年。另外也有其他國家對採用XM2010表示興趣。
